[實用新型]一種六自由度并聯機器人

有效

• 申請號: 201721000789.6
• 申請日: 2017-08-11
• 公開（公告）號: CN207509204U
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 張瑤;孔建益;張曉寒
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;G09B25/02
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 樊戎

1.一種六自由度并聯機器人，包括動平臺(1)、安裝臺(2)、運動支鏈(3)和控制模塊(4)，其特征在于，還包括三個均固定在動平臺(1)下表面的連接塊(5)和六個均通過安裝架(61)固定在安裝臺(2)上的舵機(6)；所述控制模塊(4)分別與六個舵機(6)電連接，三個所述連接塊(5)呈等邊三角形布置，每個所述連接塊(5)均位于等邊三角形的角上，六個所述舵機(6)按每組兩個分為三組呈等邊三角形布置，每組所述舵機(6)均位于等邊三角形的邊上；所述運動支鏈(3)共六根，每根所述運動支鏈(3)均包括連桿(31)、分別與連桿(31)兩端連接的上軸承座(32)和下軸承座(33)、分別與上軸承座(32)和下軸承座(33)連接的上魚眼軸承(34)和下魚眼軸承(35)，以及擺桿(36)，所述上魚眼軸承(34)通過上螺釘(37)安裝在一個連接塊的一側，所述下魚眼軸承(35)通過下螺釘(38)與擺桿(36)的一端連接，所述擺桿(36)的另一端通過螺釘(39)與舵機(6)鉸接；六根所述運動支鏈(3)按每組兩根分為三組，每組中的一個所述上魚眼軸承(34)與一個連接塊(5)的一側連接，每組中的另一個所述上魚眼軸承(34)與另一個相鄰的連接塊(5)的相對應一側連接，每組中的兩根所述擺桿(36)的另一端分別與同一組中的兩個舵機(6)鉸接。

2.根據權利要求1所述的六自由度并聯機器人，其特征在于，所述安裝臺(2)的下端還連接有底座(7)，所述安裝臺(2)和底座(7)為相互連通的中空結構，所述控制模塊(4)封裝在中空結構內。

3.根據權利要求1或2所述的六自由度并聯機器人，其特征在于，所述安裝臺(2)的上方還設有護板(8)，六個所述舵機(6)均位于安裝臺(2)與護板(8)之間。

4.根據權利要求1或2所述的六自由度并聯機器人，其特征在于，所述連桿(31)的兩端分別與上軸承座(32)和下軸承座(33)螺紋連接。

5.根據權利要求3所述的六自由度并聯機器人，其特征在于，所述連桿(31)的兩端分別與上軸承座(32)和下軸承座(33)螺紋連接。