[實(shí)用新型]一種用于仿人機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電路板

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720996528.8
• 申請(qǐng)日: 2017-08-10
• 公開（公告）號(hào): CN207223963U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉軍;梁文淵;劉立
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京山思躍立科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/12;B25J17/00
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11018
• 代理人: 孟旸,王麗琴

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于仿人機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電路板。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械臂由多個(gè)互成直角的關(guān)節(jié)組成。該種結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂對(duì)外形并沒有嚴(yán)格的限制，進(jìn)而現(xiàn)有的機(jī)械臂對(duì)其驅(qū)動(dòng)電路的尺寸和形狀，也并沒有嚴(yán)格的限制，可以做的很大，常常放置于一設(shè)備箱中。在設(shè)備箱中，從各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器中引出驅(qū)動(dòng)線和各種反饋線，分別連接到機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)。

而在機(jī)器人設(shè)計(jì)領(lǐng)域中，隨著設(shè)計(jì)水平的提高以及工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步，仿人機(jī)械已經(jīng)成為越來越重要的發(fā)展方向，并且，因?yàn)榉氯藱C(jī)械的動(dòng)作能夠接近于人的肢體動(dòng)作，因此，仿人機(jī)械能夠適用于人工工作條件，再加上能夠設(shè)計(jì)出精密控制的機(jī)電控制電路，仿人機(jī)械的設(shè)計(jì)和制造已經(jīng)成為機(jī)器人設(shè)計(jì)領(lǐng)域中的一個(gè)重要方向。

由于仿人機(jī)械的結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人具有顯著的差異，其對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制電路的要求相比于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人更加精密，傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)已經(jīng)不能滿足仿人機(jī)械的設(shè)計(jì)。

例如，對(duì)于仿人機(jī)械臂的設(shè)計(jì)來說，由于仿人機(jī)械臂中各個(gè)關(guān)節(jié)需要模仿人的手臂而進(jìn)行設(shè)計(jì)，這樣，對(duì)于仿人機(jī)械臂的形狀、大小提出了嚴(yán)格的限制，并且，由于人的手臂具有多種轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，這樣便要求仿人機(jī)械臂中控制電路能夠滿足這種轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的要求，避免仿人機(jī)械臂在完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，電路走線不能與仿人機(jī)械臂產(chǎn)生纏繞。因此，針對(duì)仿人機(jī)械臂，需要依據(jù)其形態(tài)和運(yùn)動(dòng)自由度而重新設(shè)計(jì)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路。

實(shí)用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種用于仿人機(jī)械臂的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路板，以融合與仿人機(jī)械臂的整體設(shè)計(jì)之中，適應(yīng)仿人機(jī)械臂的各種自由度的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)配合控制線路的合理布置，避免線路扭曲、纏繞。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種用于仿人機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)電路板；

所述驅(qū)動(dòng)電路板位于所述仿人機(jī)械臂中的轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)；

所述驅(qū)動(dòng)電路板包括轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路和抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路；其中，

所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路電連接于所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)，以控制所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路電連接于與所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)相鄰的抬臂關(guān)節(jié)，以控制所述抬臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)具有電路板安裝端面；

當(dāng)所述仿人機(jī)械臂處于伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)，所述電路板安裝端面正對(duì)于與所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)相鄰的抬臂關(guān)節(jié)，并且所述電路板安裝端面與所述抬臂關(guān)節(jié)之間具有一容納空間；

所述驅(qū)動(dòng)電路板安裝于所述電路板安裝端面，且位于所述容納空間中。

進(jìn)一步，所述電路板安裝端面安裝有滑槽；

所述驅(qū)動(dòng)電路板通過所述滑槽安裝于所述電路板安裝端面。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)電路板安裝有散熱器；

當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)電路板安裝于所述電路板安裝端面時(shí)，所述散熱器緊壓所述電路板安裝端面，以將所述驅(qū)動(dòng)電路板的熱量傳遞至所述電路板安裝端面，進(jìn)而通過所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)散熱。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)電路板設(shè)有轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路連接器和抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路連接器；

所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路通過所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路連接器，電連接于所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)；

所述抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路通過所述抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路連接器，電連接于所述抬臂關(guān)節(jié)。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)電路板具有相對(duì)而設(shè)的第一側(cè)邊和第二側(cè)邊，所述第一側(cè)邊和第二側(cè)邊相互平行且呈直線狀；

所述驅(qū)動(dòng)電路板還具有相對(duì)而設(shè)的第三側(cè)邊和第四側(cè)邊，所述第三側(cè)邊和第四側(cè)邊均呈外凸的拱形；

所述驅(qū)動(dòng)電路板通過所述第一側(cè)邊和第二側(cè)邊插接于所述滑槽。

進(jìn)一步，所述仿人機(jī)械臂包括沿著所述仿人機(jī)械臂的軸線的方向交錯(cuò)排列的轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)和抬臂關(guān)節(jié)；其中，

所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)包括第一減速器端和第一電機(jī)端；

所述抬臂關(guān)節(jié)包括第二減速器端和第二電機(jī)端；其中，

所述第一減速器端和第一電機(jī)端以垂直于所述軸線方向的第一端面為第一對(duì)接面相互軸接，所述第一減速器端的中心軸和第一電機(jī)端的中心軸與所述軸線重合，以在轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)下、在第一對(duì)接面內(nèi)圍繞其中心軸產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第二減速器端和第二電機(jī)端以沿所述軸線方向延伸的第二端面為第二對(duì)接面相互軸接，所述第二減速器端的中心軸和第二電機(jī)端的中心軸均與所述軸線的方向垂直，以在所述抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)下、在第二對(duì)接面內(nèi)圍繞垂直于所述軸線方向的中心軸產(chǎn)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；