[實用新型]一種用于仿人機械臂的驅(qū)動電路板

有效

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• 申請日: 2017-08-10
• 公開（公告）號: CN207223963U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉軍;梁文淵;劉立
• 申請（專利權(quán)）人: 北京山思躍立科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J17/00
• 代理公司: 北京德琦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11018
• 代理人: 孟旸,王麗琴

1.一種用于仿人機械臂的驅(qū)動電路板，其特征在于：

所述驅(qū)動電路板位于所述仿人機械臂中的轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)；

所述驅(qū)動電路板包括轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路和抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路；其中，

所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路電連接于所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)，以控制所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動；

所述抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路電連接于與所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)相鄰的抬臂關(guān)節(jié)，以控制所述抬臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動電路板，其特征在于：

所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)具有電路板安裝端面；

當所述仿人機械臂處于伸展狀態(tài)時，所述電路板安裝端面正對于與所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)相鄰的抬臂關(guān)節(jié)，并且所述電路板安裝端面與所述抬臂關(guān)節(jié)之間具有一容納空間；

所述驅(qū)動電路板安裝于所述電路板安裝端面，且位于所述容納空間中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動電路板，其特征在于：

所述電路板安裝端面安裝有滑槽；

所述驅(qū)動電路板通過所述滑槽安裝于所述電路板安裝端面。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動電路板，其特征在于：

所述驅(qū)動電路板安裝有散熱器；

當所述驅(qū)動電路板安裝于所述電路板安裝端面時，所述散熱器緊壓所述電路板安裝端面，以將所述驅(qū)動電路板的熱量傳遞至所述電路板安裝端面，進而通過所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)散熱。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動電路板，其特征在于：

所述驅(qū)動電路板設(shè)有轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路連接器和抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路連接器；

所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路通過所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路連接器，電連接于所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)；

所述抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路通過所述抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路連接器，電連接于所述抬臂關(guān)節(jié)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的驅(qū)動電路板，其特征在于：

所述驅(qū)動電路板具有相對而設(shè)的第一側(cè)邊和第二側(cè)邊，所述第一側(cè)邊和第二側(cè)邊相互平行且呈直線狀；

所述驅(qū)動電路板還具有相對而設(shè)的第三側(cè)邊和第四側(cè)邊，所述第三側(cè)邊和第四側(cè)邊均呈外凸的拱形；

所述驅(qū)動電路板通過所述第一側(cè)邊和第二側(cè)邊插接于所述滑槽。

7.根據(jù)權(quán)利要求2至6任一項所述的驅(qū)動電路板，其特征在于：

所述仿人機械臂包括沿著所述仿人機械臂的軸線的方向交錯排列的轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)和抬臂關(guān)節(jié)；其中，

所述轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)包括第一減速器端和第一電機端；

所述抬臂關(guān)節(jié)包括第二減速器端和第二電機端；其中，

所述第一減速器端和第一電機端以垂直于所述軸線方向的第一端面為第一對接面相互軸接，所述第一減速器端的中心軸和第一電機端的中心軸與所述軸線重合，以在轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路的驅(qū)動下、在第一對接面內(nèi)圍繞其中心軸產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動；

所述第二減速器端和第二電機端以沿所述軸線方向延伸的第二端面為第二對接面相互軸接，所述第二減速器端的中心軸和第二電機端的中心軸均與所述軸線的方向垂直，以在所述抬臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電路的驅(qū)動下、在第二對接面內(nèi)圍繞垂直于所述軸線方向的中心軸產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動；

每個第一減速器端和與其相鄰的第二減速器端固定連接，每個第一電機端和與其相鄰的第二電機端固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的驅(qū)動電路板，其特征在于：

所述電路板安裝端面位于所述第一電機端。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的驅(qū)動電路板，其特征在于，當所述仿人機械臂處于伸展狀態(tài)時：

所述仿人機械臂的軸線呈直線狀；

所述仿人機械臂中所有的轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)中的第一減速器端的中心軸和第一電機端的中心軸均與所述軸線重合；

所述仿人機械臂中所有的抬臂關(guān)節(jié)中的第二減速器端的中心軸和第二電機端的中心軸均與所述軸線垂直。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的驅(qū)動電路板，其特征在于：

每一級轉(zhuǎn)臂關(guān)節(jié)均安裝一個所述驅(qū)動電路板。