[實(shí)用新型]三/四自由度變奇異位置混合驅(qū)動集蔗裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720992332.1
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN207201350U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊曲;潘宇晨;魯娟;周建陽;袁雪鵬;孫騰;鐘家勤
• 申請（專利權(quán)）人: 欽州學(xué)院
• 主分類號: A01D45/10
• 分類號: A01D45/10;A01D43/063
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司45107
• 代理人: 廖世傳

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及甘蔗收割機(jī)部件結(jié)構(gòu)，具體為一種三/四自由度變奇異位置混合驅(qū)動集蔗裝置。

背景技術(shù)

集蔗裝置是甘蔗收割機(jī)的一個不可缺少的部件，主要實(shí)現(xiàn)甘蔗的收集和卸載工作，對甘蔗收割機(jī)自動化收割作業(yè)具有重要意義。

集蔗裝置應(yīng)具有車架上實(shí)現(xiàn)集蔗和卸載的功能，以結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便、節(jié)省勞動力、降低甘蔗收割作業(yè)成本、提高甘蔗收割機(jī)效率、降低甘蔗的損壞程度為設(shè)計原則。

國內(nèi)種植地形較為復(fù)雜，根據(jù)各地甘蔗種植狀況，集中研制的集蔗裝置有一側(cè)式傾卸集堆機(jī)構(gòu)、雙側(cè)式傾卸集堆機(jī)構(gòu)、三角形集堆機(jī)構(gòu)和懸掛式集蔗機(jī)構(gòu)等。

應(yīng)用中表明，以上多種集蔗機(jī)構(gòu)在甘蔗收割作業(yè)中未能實(shí)現(xiàn)收割作業(yè)的全自動化，表現(xiàn)為柔性化程度低，活動度低，不能適用于丘陵山區(qū)地帶的甘蔗集蔗，甘蔗的自由卸載能力低。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提出了一種柔性化程度高，活動度高，可適用于丘陵山區(qū)地帶的甘蔗集蔗，并可實(shí)現(xiàn)自由卸載功能的三/四自由度變奇異位置混合驅(qū)動集蔗裝置。

技術(shù)方案一：能夠解決上述技術(shù)問題的三自由度變奇異位置混合驅(qū)動集蔗裝置，其技術(shù)方案包括通過前、后車輪組行走的車架以及設(shè)于車架上的集蔗機(jī)構(gòu)，所不同的是所述集蔗機(jī)構(gòu)包括集蔗箱，所述集蔗箱的底部通過球鉸鏈副安裝于車架上，集蔗箱的前方或集蔗箱的左方或右方設(shè)有變奇異位四連桿組件驅(qū)動集蔗箱向后、或向右、或向左卸載；所述變奇異位四連桿組件包括轉(zhuǎn)動桿、擺動伸縮桿和操控桿，所述轉(zhuǎn)動桿的下端鉸連于車架上，所述擺動伸縮桿的下端鉸連于車架上的旋轉(zhuǎn)副上，所述操控桿的一端通過球鉸鏈副連接于集蔗箱對應(yīng)的部位上，所述擺動伸縮桿的上端通過球鉸鏈副連接于操控桿的桿體上，所述操控桿的另一端通過球鉸鏈副連接于轉(zhuǎn)動桿的上端。

進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)動桿或擺動伸縮桿為伺服電機(jī)驅(qū)動的主動桿，驅(qū)動轉(zhuǎn)動桿的伺服電機(jī)設(shè)于車架上，驅(qū)動擺動伸縮桿的伺服電機(jī)設(shè)于旋轉(zhuǎn)副上。

所述擺動伸縮桿優(yōu)選采用液壓伸縮桿。

技術(shù)方案二：能夠解決上述技術(shù)問題的四自由度變奇異位置混合驅(qū)動集蔗裝置，其技術(shù)方案包括通過前、后車輪組行走的車架以及設(shè)于車架上的集蔗機(jī)構(gòu)，所不同的是所述集蔗機(jī)構(gòu)包括集蔗箱，所述集蔗箱的底部通過球鉸鏈副安裝于安裝于舉升板上，所述舉升板底部的后端鉸連于車架上，舉升板的底部前端與車架之間設(shè)有將舉升板向后翻轉(zhuǎn)的舉升液壓缸，集蔗箱的前方、或左方、或右方設(shè)有變奇異位四連桿組件驅(qū)動集蔗箱向后、或向右、或向左卸載；所述變奇異位四連桿組件包括轉(zhuǎn)動桿、擺動伸縮桿和操控桿，所述轉(zhuǎn)動桿的下端鉸連于車架上，所述擺動伸縮桿的下端鉸連于車架上的旋轉(zhuǎn)副上，所述操控桿的一端通過球鉸鏈副連接于集蔗箱對應(yīng)的部位上，所述擺動伸縮桿的上端通過球鉸鏈副連接于操控桿的桿體上，所述操控桿的另一端通過球鉸鏈副連接于轉(zhuǎn)動桿的上端。

進(jìn)一步，所述轉(zhuǎn)動桿或擺動伸縮桿為伺服電機(jī)驅(qū)動的主動桿，驅(qū)動轉(zhuǎn)動桿的伺服電機(jī)設(shè)于車架上，驅(qū)動擺動伸縮桿的伺服電機(jī)設(shè)于旋轉(zhuǎn)副上。

所述擺動伸縮桿優(yōu)選采用液壓伸縮桿。

本實(shí)用新型的有益效果：

1、本實(shí)用新型三自由度變奇異位置混合驅(qū)動集蔗裝置結(jié)構(gòu)中，可通過旋轉(zhuǎn)副的轉(zhuǎn)動而使四連桿組件產(chǎn)生奇異位置變換，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)由平面單自由度到空間三自由度的變換，其柔性化程度高，活動度大；集蔗箱由伺服電機(jī)和液壓缸混合驅(qū)動，可控性高，柔性程度高，便于控制。

2、本實(shí)用新型四自由度變奇異位置混合驅(qū)動集蔗裝置結(jié)構(gòu)中，可通過旋轉(zhuǎn)副的轉(zhuǎn)動而使四連桿組件產(chǎn)生奇異位置變換，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)由平面單自由度到空間三自由度的變換，其柔性化程度高，活動度大，其配合舉升液壓缸的伸縮，可實(shí)現(xiàn)大空間的卸載功能，實(shí)現(xiàn)空間四自由度運(yùn)動；集蔗箱由伺服電機(jī)和液壓缸混合驅(qū)動，可控性高，柔性程度高，便于控制；通過變奇異位四連桿組件和舉升液壓缸的配合使用，可實(shí)現(xiàn)空間四自由度運(yùn)動，可在大空間內(nèi)作業(yè)，實(shí)現(xiàn)全方位集蔗和卸載。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為圖1實(shí)施方式中變奇異位四連桿組件的變位示意圖。

圖3為本實(shí)用新型另一種實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖號標(biāo)識：1、車架；2、集蔗箱；3、前車輪組；4、后車輪組；5、球鉸鏈副；6、轉(zhuǎn)動桿；7、擺動伸縮桿；8、操控桿；9、舉升板；10、旋轉(zhuǎn)副；11、舉升液壓缸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖所示實(shí)施方式對本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。