[實用新型]三/四自由度變奇異位置混合驅動集蔗裝置

有效

• 申請號: 201720992332.1
• 申請日: 2017-08-09
• 公開（公告）號: CN207201350U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 楊曲;潘宇晨;魯娟;周建陽;袁雪鵬;孫騰;鐘家勤
• 申請（專利權）人: 欽州學院
• 主分類號: A01D45/10
• 分類號: A01D45/10;A01D43/063
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標事務所有限公司45107
• 代理人: 廖世傳

1.三自由度變奇異位置混合驅動集蔗裝置，包括通過前、后車輪組(3、4)行走的車架(1)以及設于車架(1)上的集蔗機構，其特征在于：所述集蔗機構包括集蔗箱(2)，所述集蔗箱(2)的底部通過球鉸鏈副(5)安裝于車架(1)上，集蔗箱(2)的前方或集蔗箱(2)的左方或右方設有變奇異位四連桿組件驅動集蔗箱(2)向后、或向右、或向左卸載；所述變奇異位四連桿組件包括轉動桿(6)、擺動伸縮桿(7)和操控桿(8)，所述轉動桿(6)的下端鉸連于車架(1)上，所述擺動伸縮桿(7)的下端鉸連于車架(1)上的旋轉副(10)上，所述操控桿(8)的一端通過球鉸鏈副(5)連接于集蔗箱(2)對應的部位上，所述擺動伸縮桿(7)的上端通過球鉸鏈副(5)連接于操控桿(8)的桿體上，所述操控桿(8)的另一端通過球鉸鏈副(5)連接于轉動桿(6)的上端。

2.根據權利要求1所述的三自由度變奇異位置混合驅動集蔗裝置，其特征在于：所述轉動桿(6)或擺動伸縮桿(7)為伺服電機驅動的主動桿，驅動轉動桿(6)的伺服電機設于車架(1)上，驅動擺動伸縮桿(7)的伺服電機設于旋轉副(10)上。

3.根據權利要求1或2所述的三自由度變奇異位置混合驅動集蔗裝置，其特征在于：所述擺動伸縮桿(7)為液壓伸縮桿。

4.四自由度變奇異位置混合驅動集蔗裝置，包括通過前、后車輪組(3、4)行走的車架(1)以及設于車架(1)上的集蔗機構，其特征在于：所述集蔗機構包括集蔗箱(2)，所述集蔗箱(2)的底部通過球鉸鏈副(5)安裝于安裝于舉升板(9)上，所述舉升板(9)底部的后端鉸連于車架(1)上，舉升板(9)的底部前端與車架(1)之間設有將舉升板(9)向后翻轉的舉升液壓缸(11)，集蔗箱(2)的前方、或左方、或右方設有變奇異位四連桿組件驅動集蔗箱(2)向后、或向右、或向左卸載；所述變奇異位四連桿組件包括轉動桿(6)、擺動伸縮桿(7)和操控桿(8)，所述轉動桿(6)的下端鉸連于車架(1)上，所述擺動伸縮桿(7)的下端鉸連于車架(1)上的旋轉副(10)上，所述操控桿(8)的一端通過球鉸鏈副(5)連接于集蔗箱(2)對應的部位上，所述擺動伸縮桿(7)的上端通過球鉸鏈副(5)連接于操控桿(8)的桿體上，所述操控桿(8)的另一端通過球鉸鏈副(5)連接于轉動桿(6)的上端。

5.根據權利要求4所述的四自由度變奇異位置混合驅動集蔗裝置，其特征在于：所述轉動桿(6)或擺動伸縮桿(7)為伺服電機驅動的主動桿，驅動轉動桿(6)的伺服電機設于車架(1)上，驅動擺動伸縮桿(7)的伺服電機設于旋轉副(10)上。

6.根據權利要求4或5所述的四自由度變奇異位置混合驅動集蔗裝置，其特征在于：所述擺動伸縮桿(7)為液壓伸縮桿。