[實用新型]一種多軸運動工業機器人的電氣控制系統

有效

• 申請號: 201720977175.7
• 申請日: 2017-08-07
• 公開（公告）號: CN207264136U
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 李澤明;俞益飛;肖盛斌;王金平;楊波;陽香仁;楊騫;阮雄鋒;楊頌平;賈甫;肖衛東
• 申請（專利權）人: 深圳市光速達機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及電氣控制技術領域，尤其是一種多軸運動工業機器人的電氣控制系統。

背景技術

隨著科學技術的不斷進步，工業機器人已經開始慢慢的走進人們的生活。工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器；它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行。

工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。

在現有的技術中，很多控制系統還是基于C語言的程序代碼編程，存在維修困難的問題。特別對于視覺分揀系統的多軸運作機器人，其電氣控制技術不佳，不能滿足生產的需求。

實用新型內容

本實用新型為了克服現有技術的不足，提供一種多軸運動工業機器人的電氣控制系統，其目的是實現多軸機器人的自動控制，保證各軸運動輸出精確。

為了解決上述的技術問題，本實用新型提出的基本技術方案為：一種多軸運動工業機器人的電氣控制系統，包括工控機，該工控機上運行LabVIEW軟件平臺；

所述工控機連接嵌入式控制系統、該嵌入式控制系統連接用于驅動機器人的伺服驅動裝置；

其中，所述嵌入式控制系統包括基于ARM的處理器和操作顯示裝置，該處理器與所述操作顯示裝置連接；

其中，所述伺服驅動裝置包括與所述處理器連接的軸運動控制卡和與機器人的運動軸數相匹配的若干個伺服放大器，處理器控制所述軸運動控制卡發出脈沖伺服信號并傳到至若干個伺服放大器，若干伺服放大器將脈沖伺服信號經過處理后輸出驅動信號以控制機器人。

進一步的，所述伺服放大器包括比較單元、D/A轉換單元、驅動單元以及光電編碼器，比較單元接收所述軸運動控制卡傳輸的脈沖伺服信號和光電編碼器獲取的機器人運動狀態的反饋脈沖信號并進行比較，并經過D/A轉換后由驅動單元輸出所述驅動信號。

進一步的，所述驅動單元的信號輸出端與機器人的伺服電機連接，并且所述的光電編碼器與伺服電機連接以獲取伺服電機的運動狀態信號。

進一步的，所述操作顯示裝置包括控制主板和觸摸屏，所述控制主板與所述處理器連接實現信號傳輸，所述觸摸屏實現操作以輸入信號。

進一步的，所述控制主板連接存儲器。

進一步的，所述控制主板連接用于控制該控制主板工作與否的開關和急停開關。

進一步的，包括電源供給單元，該電源供給單元的電力輸出端連接急停單元，該急停單元的輸出端連接所述處理器操作顯示裝置和伺服放大器。

進一步的，所述電源供給單元的輸入端連接電力處理裝置，該電力處理裝置包括與市電輸入端連接的斷路器，該斷路器的輸出端的濾波器，濾波器的輸出端連接所述電源供電單元。

進一步的，包括六個伺服放大器，所述軸運動控制卡為六軸運動控制卡，每一個伺服放大器的輸出端連接機器人的一個運動軸。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型的技術方案，包括工控機，該工控機上運行LabVIEW軟件平臺；工控機連接嵌入式控制系統、該嵌入式控制系統連接用于驅動機器人的伺服驅動裝置。本技術，實現了機器人的多軸同時控制，保證控制的精確性；并能夠使用多種使用場合，具有優異的靈活性。

附圖說明

圖1為本實用新型所述一種多軸運動工業機器人的電氣控制系統的結構示意圖；

圖2為嵌入式控制系統的示意圖；

圖3為伺服驅動裝置的結構示意圖。

具體實施方式

以下將結合附圖1至圖3對本實用新型做進一步的說明，但不應以此來限制本實用新型的保護范圍。

本實施例一種多軸運動工業機器人的電氣控制系統，用作多軸運動機器人的操作控制。用于重復性動作的環境，例如視覺分揀技術、自動裝配、噴漆、搬運碼垛和焊接等領域的機器人。本技術方案中所稱多軸可以是三軸或四軸或者五軸或者六軸機器人。具體，在以下實施例中，采用六軸機器人進行說明。

參見圖1，該圖示出了多軸運動工業機器人的電氣控制系統的基本結構。詳細的，其包括工控機1，該工控機1上運行LabVIEW軟件平臺。