[實(shí)用新型]可精確控制伸縮量的機(jī)械手及多管反應(yīng)室上舟系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720966522.6
• 申請(qǐng)日: 2017-08-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207223962U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖岳南;張勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市捷佳偉創(chuàng)新能源裝備股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市康弘知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司44247
• 代理人: 吳敏,孫潔敏

1.一種可精確控制伸縮量的機(jī)械手，包括：連接手臂、活動(dòng)連接在所述連接手臂上且沿其直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的活動(dòng)手爪，其特征在于，所述連接手臂上安裝有第一磁尺，所述第一磁尺的長(zhǎng)度方向與所述活動(dòng)手爪的運(yùn)動(dòng)方向相互平行，所述活動(dòng)手爪上安裝有第一磁性位移傳感器，所述第一磁性位移傳感器的檢測(cè)端朝向所述第一磁尺；

所述活動(dòng)手爪在連接手臂上往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第一磁性位移傳感器的檢測(cè)端沿所述第一磁尺的長(zhǎng)度方向移動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述連接手臂的底部設(shè)有第一滑軌，所述活動(dòng)手爪的頂部固定有活動(dòng)套在所述第一滑軌上的第一滑塊，所述第一滑塊連接有推動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的第一電動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一磁尺安裝在所述連接手臂的底部，所述第一磁性位移傳感器安裝在所述活動(dòng)手爪的頂部。

3.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述連接手臂活動(dòng)連接在一固定手臂上，且沿所述固定手臂直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述固定手臂上安裝有第二磁尺，所述第二磁尺的長(zhǎng)度方向與所述連接手臂的運(yùn)動(dòng)方向相互平行，所述連接手臂上安裝有第二磁性位移傳感器，所述第二磁性位移傳感器的檢測(cè)端朝向所述第二磁尺；

所述連接手臂在固定手臂上往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第二磁性位移傳感器的檢測(cè)端沿所述第二磁尺的長(zhǎng)度方向移動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述固定手臂的底部設(shè)有第二滑軌，所述連接手臂的頂部固定有活動(dòng)套在所述第二滑軌上的第二滑塊，所述第二滑塊連接有推動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的第二電動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述固定手臂上還固定有位于所述連接手臂外側(cè)的安裝板，所述第二磁尺安裝在所述安裝板的內(nèi)壁上，所述第二磁性位移傳感器安裝在所述連接手臂的一端。

5.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述連接手臂的運(yùn)動(dòng)方向和活動(dòng)手爪的運(yùn)動(dòng)方向相互平行。

6.一種具有如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述機(jī)械手的多管反應(yīng)室上舟系統(tǒng)，包括：間隔設(shè)置的立柱和機(jī)架、由上至下排列在所述立柱上的暫存架、由上至下排列在所述機(jī)架上的推舟機(jī)構(gòu)、設(shè)于所述推舟機(jī)構(gòu)上的SIC槳、活動(dòng)連接在所述立柱上且向機(jī)架水平伸出的機(jī)械手、推動(dòng)所述機(jī)械手沿所述立柱升降運(yùn)動(dòng)的升降電動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手位于所述暫存架的一側(cè)，所述機(jī)械手的活動(dòng)手爪在所述SIC槳和暫存架之間水平伸縮運(yùn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求6所述的多管反應(yīng)室上舟系統(tǒng)，其特征在于，所述SIC槳和暫存架之間還設(shè)有與所述立柱平行的升降通道，所述活動(dòng)手爪在所述升降通道內(nèi)升降運(yùn)動(dòng)。

8.如權(quán)利要求7所述的多管反應(yīng)室上舟系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述機(jī)械手及升降電動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的控制器，所述控制器調(diào)節(jié)所述機(jī)械手的高度位置，并通過(guò)磁性位移傳感器控制活動(dòng)手爪的水平伸縮距離。