[實用新型]一種草莓采摘機器人

有效

• 申請號: 201720955943.9
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN207070639U
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 劉少山
• 申請（專利權）人: 深圳普思英察科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及草莓采摘相關技術領域，具體涉及一種草莓采摘機器人。

背景技術

草莓，多年生草本，高10-40厘米。莖低于葉或近相等，密被開展黃色柔毛。葉三出，小葉具短柄，質地較厚，倒卵形或菱形，上面深綠色，幾無毛，下面淡白綠色，疏生毛，沿脈較密；葉柄密被開展黃色柔毛。聚傘花序，花序下面具一短柄的小葉；花兩性；萼片卵形，比副萼片稍長；花瓣白色，近圓形或倒卵橢圓形。聚合果大，宿存萼片直立，緊貼于果實；瘦果尖卵形，光滑。花期4-5月，果期6-7月。原產南美，中國各地及歐洲等地廣為栽培。草莓營養價值高，含有多種營養物質，且有保健功效，在世界大部分地區都有廣泛的種植。為了保證草莓食用和外觀品質，需要在收獲時期每日早晚時分采摘成熟的果實，草莓采摘多是人工采摘，摘果時需要彎腰，勞動強度大，所花費的人工成本占草莓種植生產成本的比率相對較高，大大提高了草莓的種植成本。市場上有一些草莓采摘工具，如草莓采摘器、采摘鉗、采摘手套等，雖然可以幫助人們采摘草莓，但依然是人工操作，并且多是簡易的剪切工具，并未有效環節勞動者的工作強度。

實用新型內容

本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種草莓采摘機器人。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的：

一種草莓采摘機器人，包括車輪、車軸、車架和攝像機，所述車輪通過所述車軸與所述車架連接，所述車架上方安裝有工作臺，所述工作臺的下方安裝有控制器，所述工作臺的下方一側安裝有所述攝像機，所述工作臺的上方安裝有放料箱和支撐柱，所述支撐柱上安裝有支撐板，所述支撐板下方安裝有底座電機，所述底座電機與底座連接，所述底座上安裝有大臂電機，所述大臂電機與大臂連接，所述大臂與小臂連接位置設置有小臂電機，所述小臂與卡爪器連接，所述卡爪器上安裝有卡爪，所述卡爪的端部安裝有光電傳感器，所述卡爪器上設置有氣缸支架，所述氣缸支架上安裝有氣缸，所述氣缸與連接器連接，所述車軸與行走電機連接，所述卡爪與所述卡爪器之間通過卡爪架連接。

上述結構中，所述攝像機采集圖像信息，并將信息傳遞給所述控制器，所述控制器利用圖像成形技術確定成熟的草莓的坐標，所述控制器控制所述底座電機、所述小臂電機和所述大臂電機工作，將所述卡爪向適合摘取草莓的位置移動，當所述光電傳感器感應到成熟草莓的位置后，將信號傳遞給所述控制器，所述控制器控制所述卡爪減緩移動速度，當所述卡爪移動到適合摘取位置時，所述控制器控制所述氣缸工作，所述氣缸帶動所述卡爪完成摘取動作，之后將摘取的草莓放入所述放料箱中。

為了進一步提高一種草莓采摘機器人的使用功能，所述氣缸支架有兩個，所述氣缸支架通過螺栓固定在所述卡爪器上，所述氣缸通過螺釘固定在所述氣缸支架上。

為了進一步提高一種草莓采摘機器人的使用功能，所述支撐柱和所述放料箱通過螺釘固定在所述工作臺上，所述控制器通過螺釘固定在所述工作臺的下方。

為了進一步提高一種草莓采摘機器人的使用功能，所述底座電機通過螺栓安裝在所述支撐板上，所述底座電機的主軸與所述底座連接，所述底座可轉動。

為了進一步提高一種草莓采摘機器人的使用功能，所述光電傳感器與所述控制器之間通過信號線連接，所述控制器與所述底座電機、所述小臂電機、所述大臂電機和所述行走電機之間電連接。

為了進一步提高一種草莓采摘機器人的使用功能，所述車輪有四個，其中對稱的兩個所述車輪分別與兩個所述行走電機連接。

有益效果在于：該草莓采摘機器人設有攝像機、光電傳感器和控制器，能準確判斷出成熟草莓的具體位置，進而進行摘取，自動化程度高，操作簡單，有效降低人工勞動強度。

附圖說明

圖1是本實用新型所述一種草莓采摘機器人的結構示意圖；

圖2是本實用新型所述一種草莓采摘機器人的局部示意圖；

圖3是本實用新型所述一種草莓采摘機器人的局部示意圖；

附圖標記說明如下：

1、車輪；2、車軸；3、車架；4、攝像機；5、卡爪；6、卡爪器；7、小臂；8、小臂電機；9、大臂；10、大臂電機；11、底座；12、支撐板；13、支撐柱；14、工作臺；15、控制器；16、底座電機；17、放料箱；18、氣缸支架；19、氣缸；20、連接器；21、卡爪架；22、光電傳感器；23、行走電機。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明：