[實用新型]一種Mark點視覺識別系統有效
| 申請號： | 201720955392.6 | 申請日： | 2017-07-31 |
| 公開（公告）號： | CN208077248U | 公開（公告）日： | 2018-11-09 |
| 發明（設計）人： | 彭剛;林斌;熊超;夏成林 | 申請（專利權）人： | 深圳市海思科自動化技術有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/33 | 分類號： | G06T7/33;G06T7/73;G06T7/60 |
| 代理公司： | 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228 | 代理人： | 鄭學偉;葉利軍 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 工業相機 機械手 處理器 視覺識別系統 移動 拍照 本實用新型 采集 發送 圖像 | ||
1.一種Mark點視覺識別系統，其特征在于，包括處理器、工業相機、機械手以及具有Mark點的PCB板；
所述處理器分別與所述工業相機、所述機械手連接，并用于控制所述工業相機拍照以及控制所述機械手移動；
所述工業相機安裝于所述機械手上，并隨所述機械手移動而移動，所述工業相機用于拍照采集所述PCB板上所述Mark點的圖像；
所述PCB板上至少包含兩個所述Mark點，且所述Mark點包含第一特征、第二特征以及第三特征，其中，所述第一特征在所述第二特征的內部，所述第二特征在所述第三特征的內部，并且，所述第一特征、第二特征以及第三特征的中心相同。
2.根據權利要求1所述的Mark點視覺識別系統，其特征在于，所述第一特征包括實心形狀的金屬層，所述第二特征包括N邊形形狀的金屬層，所述第三特征包括空心形狀的金屬層，所述N為大于或等于3的正整數。
3.根據權利要求2所述的Mark點視覺識別系統，其特征在于，所述N邊形形狀的面積至少大于所述實心形狀的兩倍，所述空心形狀的面積至少大于所述實心形狀的四倍。
4.根據權利要求3所述的Mark點視覺識別系統，其特征在于，所述N邊形形狀為空心的N邊形形狀。
5.根據權利要求4所述的Mark點視覺識別系統，其特征在于，所述實心形狀為實心圓，所述N邊形形狀為八邊形輪廓，所述空心形狀為圓形輪廓。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的Mark點視覺識別系統，其特征在于，所述處理器通過依次識別所述第一特征、第二特征以及第三特征，以此確定識別所述Mark點。
7.根據權利要求1所述的Mark點視覺識別系統，其特征在于，若所述PCB板上包含兩個所述Mark點，則所述Mark點分別位于所述PCB板的對角線的兩端。
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