[實用新型]一種Mark點視覺識別系統

有效

• 申請號: 201720955392.6
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN208077248U
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 彭剛;林斌;熊超;夏成林
• 申請（專利權）人: 深圳市海思科自動化技術有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/73;G06T7/60
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 鄭學偉;葉利軍

本實用新型公開了一種Mark點視覺識別系統，其中該系統中處理器分別與工業相機、機械手連接，并用于控制工業相機拍照以及控制機械手移動；工業相機安裝于機械手上，并隨機械手移動而移動，工業相機用于拍照采集PCB板上Mark點的圖像，并發送至所述處理器；PCB板上至少包含兩個所述Mark點，且Mark點包含第一特征、第二特征以及第三特征，其中，第一特征在第二特征的內部，第二特征在第三特征的內部，并且，第一特征、第二特征以及第三特征的中心相同。其優勢在于，利用該Mark點中的第一特征、第二特征以及第三特征，使得該處理器能夠準確識別該Mark點。

技術領域

本實用新型涉及本實用新型涉及圖像處理領域，尤其涉及一種Mark點視覺識別系統。

背景技術

近年來，隨著3C產品的普及，3C產品即計算機(Computer)、通信 (Communication)和消費類電子產品(Consumer Electronics)三者結合，亦稱“信息家電”。3C領域的印刷電路板(Printed Circuit Board，PCB)制造越來越向著高集成度方向發展，制造過程也越來越依賴于基于機器視覺技術的自動化設備。生產中，為了實現機器視覺的輔助定位，一般都會在PCB板上設計Mark點(標識點)。例如在電路板自動點膠過程中，點膠機器人的視覺系統識別定位出Mark點的坐標位置，就可以通過Mark點與點膠起始點的相對位置關系計算出點膠起始點的坐標。其中，Mark點識別與定位算法的可靠性和處理精度將直接影響機器人的操作精度。通過優化Mark點識別與定位算法，提高其定位精度和可靠性，可以有效地提高生產質量，降低次品率和生產成本。

現有技術中，傳統模板匹配算法中在PCB板上的Mark點通常為一個圓環形內置一個同心的實心圓，其與PCB板上的焊盤形狀類似，極易造成特征匹配算法在Mark點識別中出錯，導致Mark點識別的準確率低，無法準確識別Mark點。

本實用新型針對傳統模板匹配算法中PCB板上的Mark點的幾何特征進行了改進，通過對PCB板上的Mark點增設顯著幾何特征，提高Mark點的識別成功率。

實用新型內容

本實用新型實施例提供了一種Mark點視覺識別系統，能夠通過PCB板上Mark點中的第一特征、第二特征以及第三特征準確識別到該Mark點。

有鑒于此，本實用新型第一方面提供了一種Mark點視覺識別系統，包括：

處理器、工業相機、機械手以及具有Mark點的PCB板；

所述處理器分別與所述工業相機、所述機械手連接，并用于控制所述工業相機拍照以及控制所述機械手移動；

所述工業相機安裝于所述機械手上，并隨所述機械手移動而移動，所述工業相機用于拍照采集所述PCB板上所述Mark點的圖像，并發送至所述處理器；

所述PCB板上至少包含兩個所述Mark點，且所述Mark點包含第一特征、第二特征以及第三特征，其中，所述第一特征在所述第二特征的內部，所述第二特征在所述第三特征的內部，并且，所述第一特征、第二特征以及第三特征的中心相同；

所述第一特征、第二特征以及第三特征用于所述處理器準確識別所述 PCB板上的所述Mark點。

進一步的，所述第一特征包括實心形狀的金屬層，所述第二特征包括N 邊形形狀的金屬層，所述第三特征包括空心形狀的金屬層，所述N為大于或等于3的正整數。

進一步的，所述N邊形形狀的面積至少大于所述實心形狀的兩倍，所述空心形狀的面積至少大于所述實心形狀的四倍。

進一步的，所述N邊形形狀為空心的N邊形形狀。

進一步的，所述實心形狀為實心圓，所述N邊形形狀為八邊形輪廓，所述空心形狀為圓形輪廓。