[實用新型]一種用于微創(chuàng)手術(shù)機器人的手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720948217.4
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN208259762U
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李志強;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 成都博恩思醫(yī)學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種用于微創(chuàng)手術(shù)機器人的手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機器人；該手術(shù)器械包括依次連接的前端驅(qū)動部分、導桿部分、末端執(zhí)行部分，所述末端執(zhí)行部分包括依次連接的腕部裝置和末端執(zhí)行裝置。所述前端驅(qū)動部分包括偏轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。所述前端驅(qū)動部分還包括開合驅(qū)動裝置和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。其中，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述腕部裝置的偏轉(zhuǎn)角度，所述開合驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述末端執(zhí)行裝置的開合度。該微創(chuàng)手術(shù)機器人的腕部裝置能夠?qū)崿F(xiàn)兩側(cè)的自由度的偏轉(zhuǎn)，該偏轉(zhuǎn)能夠帶動末端執(zhí)行裝置的偏轉(zhuǎn)，但是又不影響末端執(zhí)行裝置的開合度，從而極大的增加了機器人手術(shù)操作的靈活性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于微創(chuàng)手術(shù)機器人的手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機器人。

背景技術(shù)

在微創(chuàng)外科手術(shù)中，經(jīng)常需要醫(yī)生手動進行組織的切割、剝離、縫合等，對于一些復雜的外科手術(shù)，需要醫(yī)生長時間站立并手持微型手術(shù)器械進行手術(shù)，醫(yī)生很容易疲勞，從而影響手術(shù)的質(zhì)量。同時，常規(guī)的微創(chuàng)手術(shù)器械是對傳統(tǒng)開放性手術(shù)器械的簡單模仿，自由度少、靈活性低且器械內(nèi)摩擦力大，會導致傳動力的衰減以及醫(yī)生疲勞，難以避免醫(yī)生的手顫、疲勞引起的手術(shù)的精確度的降低，不便于手術(shù)的順利開展。

目前，有機器人輔助的微創(chuàng)外科手術(shù)逐步應用到實際的臨床中，這些機器人輔助的外科手術(shù)有的自由度較低，例如在進行較復雜的微創(chuàng)手術(shù)時，無法滿足醫(yī)生在進行手術(shù)時對手術(shù)器械的自由度、靈活性和靈敏度的要求，因此現(xiàn)有技術(shù)中機器人手術(shù)操作存在不靈活的技術(shù)問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型實施例通過提供一種用于微創(chuàng)手術(shù)機器人的手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機器人，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中機器人手術(shù)操作存在不靈活的技術(shù)問題。

第一方面，本實用新型一實施例提供了一種用于微創(chuàng)手術(shù)機器人的手術(shù)器械，包括：

依次連接的前端驅(qū)動部分、導桿部分、末端執(zhí)行部分，所述末端執(zhí)行部分包括依次連接的腕部裝置和末端執(zhí)行裝置；

所述前端驅(qū)動部分包括偏轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括第一電機、第一傳動軸、第一滑塊和第一軸承，所述第一電機與所述第一傳動軸連接，所述第一傳動軸與所述第一滑塊連接；

所述導桿部分包括絲桿，套設(shè)在所述絲桿上的第一套管，和套設(shè)在第一套管上的第二套管；

所述第二套管的第一端與所述腕部裝置的第一端連接，所述第二套管的第一端與所述腕部裝置的第一端的連接處為第一連接位置；

所述第一滑塊與所述第一軸承的外圈連接，所述第一軸承的內(nèi)圈與所述第一套管的一端連接，所述第一套管通過第一連桿與所述腕部裝置的第一端連接，所述第一連桿與所述腕部裝置的第一端的連接處為第二連接位置，其中，所述第一連接位置與所述第二連接位置不同；

所述第一電機通過第一傳動軸驅(qū)動所述第一滑塊沿所述第一傳動軸的軸向的往復運動；所述第一滑塊通過第一軸承牽引所述第一套管沿所述第一套管的軸向的往復運動，所述第一套管通過所述第一連桿驅(qū)動所述腕部裝置以所述第一連接位置為中心在所述第一套管的軸向延長線的兩側(cè)進行偏轉(zhuǎn)運動；

所述第二套管的第一端的兩側(cè)具有第一卡止部和第二卡止部，所述第一卡止部和所述第二卡止部位于所述腕部裝置的偏轉(zhuǎn)平面上，所述第一卡止部用于限定所述腕部裝置向所述第一套管的軸向延長線的一側(cè)進行偏轉(zhuǎn)運動時的偏轉(zhuǎn)角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部裝置向所述第一套管的軸向延長線的另一側(cè)進行偏轉(zhuǎn)運動時的偏轉(zhuǎn)角度。

可選的，所述腕部裝置包括空腔結(jié)構(gòu)，所述末端執(zhí)行裝置包括依次連接的平面四桿機構(gòu)和末端執(zhí)行器，所述平面四桿機構(gòu)位于所述空腔結(jié)構(gòu)內(nèi)；

所述絲桿的第一端包括有穿入所述空腔結(jié)構(gòu)內(nèi)部的柔性部分，所述柔性部分與所述空腔結(jié)構(gòu)內(nèi)部設(shè)置的第二連桿連接，所述第二連桿與所述平面四桿機構(gòu)的第一連接結(jié)構(gòu)連接；

所述平面四桿機構(gòu)與所述末端執(zhí)行器的連接處連接所述腕部裝置。