[實用新型]一種用于微創手術機器人的手術器械及微創手術機器人

有效

• 申請號: 201720948217.4
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN208259762U
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于微創手術機器人的手術器械，其特征在于，包括：

依次連接的前端驅動部分(1)、導桿部分(2)、末端執行部分(3)，所述末端執行部分包括依次連接的腕部裝置(31)和末端執行裝置(32)；

所述前端驅動部分(1)包括偏轉驅動裝置，所述偏轉驅動裝置包括第一電機(111)、第一傳動軸(112)、第一滑塊(113)和第一軸承(114)，所述第一電機(111)與所述第一傳動軸(112)連接，所述第一傳動軸(112)與所述第一滑塊(113)連接；

所述導桿部分(2)包括絲桿(20)，套設在所述絲桿上的第一套管(21)，和套設在所述第一套管(21)上的第二套管(22)；

所述第二套管(22)的第一端(221)與所述腕部裝置(31)的第一端(311)連接，所述第二套管(22)的第一端(221)與所述腕部裝置(31)的第一端(311)的連接處為第一連接位置(310)；

所述第一滑塊(113)與所述第一軸承(114)的外圈連接，所述第一軸承(114)的內圈與所述第一套管(21)的一端連接，所述第一套管(21)通過第一連桿(4)與所述腕部裝置(31)的第一端連接，所述第一連桿(4)與所述腕部裝置(31)的第一端的連接處為第二連接位置(410)，其中，所述第一連接位置(310)與所述第二連接位置(410)不同；

所述第一電機(111)通過第一傳動軸(112)驅動所述第一滑塊(113)沿所述第一傳動軸(112)的軸向的往復運動；所述第一滑塊(113)通過第一軸承(114)牽引所述第一套管(21)沿所述第一套管(21)的軸向的往復運動，所述第一套管(21)通過所述第一連桿(4)驅動所述腕部裝置(31)以所述第一連接位置(310)為中心在所述第一套管(21)的軸向延長線的兩側進行偏轉運動；

所述第二套管的第一端的兩側具有第一卡止部(2211)和第二卡止部，所述第一卡止部(2211)和所述第二卡止部位于所述腕部裝置的偏轉平面上，所述第一卡止部(2211)用于限定所述腕部裝置(31)向所述第一套管(21)的軸向延長線的一側進行偏轉運動時的偏轉角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部裝置(31)向所述第一套管(21)的軸向延長線的另一側進行偏轉運動時的偏轉角度。

2.如權利要求1所述的手術器械，其特征在于：

所述腕部裝置(31)包括空腔結構，所述末端執行裝置(32)包括依次連接的平面四桿機構(321)和末端執行器(322)，所述平面四桿機構(321)位于所述空腔結構內；

所述絲桿(20)的第一端包括有穿入所述空腔結構內部的柔性部分(201)，所述柔性部分(201)與所述空腔結構內部設置的第二連桿(5)連接，所述第二連桿(5)與所述平面四桿機構(321)的第一連接結構(3211)連接；

所述平面四桿機構(321)與所述末端執行器(322)的連接處(3212)連接所述腕部裝置(31)。

3.如權利要求2所述的手術器械，其特征在于：

所述前端驅動部分還包括開合驅動裝置，所述開合驅動裝置包括第二電機(211)、第二傳動軸(212)、第二滑塊(213)和第二軸承(214)，所述第二電機(211)與所述第二傳動軸(212)連接，所述第二傳動軸(212)與所述第二滑塊(213)連接；

所述第二滑塊(213)與所述第二軸承(214)的外圈連接，所述第二軸承(214)的內圈與所述絲桿(20)的第二端連接；所述第二電機(211)通過第二傳動軸(212)驅動所述第二滑塊(213)沿所述第二傳動軸(212)的軸向的往復運動；所述第二滑塊(213)通過第二軸承(214)牽引所述絲桿(20)沿所述第一套管(21)的軸向的往復運動；

所述柔性部分(201)通過所述平面四桿機構牽引所述末端執行器(322)的開合運動。

4.如權利要求3所述的手術器械，其特征在于：

所述絲桿(20)的第二端的端部為球頭結構(202)，所述球頭結構(202)通過第一連接裝置固定于所述第二軸承(214)的內圈。