[實用新型]一種基于無人駕駛的控制裝置以及無人駕駛控制系統

有效

• 申請號: 201720947873.2
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN207037513U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 劉磊;李士攀;宋君君;付洪彬
• 申請（專利權）人: 山東四維卓識信息技術有限公司
• 主分類號: G05D27/02
• 分類號: G05D27/02;G08G1/127;H04L29/08
• 代理公司: 濟南舜昊專利代理事務所(特殊普通合伙)37249
• 代理人: 侯緒軍

技術領域

本實用新型涉及無人駕駛領域，尤其涉及一種基于無人駕駛的控制裝置以及無人駕駛控制系統。

背景技術

隨著社會的發展和人類的進步，車輛無人駕駛技術正越來越多的參與到人們的生活當中。無論是現在正積極改進的無人駕駛汽車技術；還是現在發展迅猛的智能施工領域；或是代替人類進入危險易爆有輻射的現場進行工作的機器等等，都會應用的無人駕駛控制系統技術。但是目前的無人駕駛技術還是受到了控制距離的限制。例如通過遙控器控制設備進行運行時，通常操作人員需要在現場并與設備保持一定的距離，如果距離過大可能導致控制信號無法正常傳輸至設備上，導致設備失控，這給無人駕駛控制帶來了極大的不便。

發明內容

為了克服上述現有技術中的不足，本實用新型提供一種無人駕駛控制系統，包括：位置獲取模塊，無線收發模塊，中央處理器，陀螺儀模塊，智能終端以及用于給數據轉接板內部元件提供電能的電源模塊；

位置獲取模塊，無線收發模塊，陀螺儀模塊，智能終端以及電臺模塊分別與中央處理器連接，中央處理器用于通過無線收發模塊與指揮中心服務器建立通信連接，同時通過無線收發模塊接收指揮中心服務器發來的位置差分信號；位置獲取模塊獲取車輛衛星定位信息，通過與位置差分信號實時獲得移動物體的位置，并通過無線收發模塊將位置信息發送至指揮中心服務器，中央處理器還通過無線收發模塊接收服務器基站發送的運行控制指令，使車輛控制單元執行運行控制指令；陀螺儀模塊采用MEMS運動感測追蹤，獲取移動對象的加速度、角速度、以及磁力值；電臺模塊用于接收指揮中心發來的位置差分信號；智能終端為人機交互界面，用于查看指揮中心服務器發來的任務及車輛當前狀態。

優選地，控制裝置還包括：電臺天線，電臺RS232接口；

電臺模塊與電臺天線和中央處理器連接，電臺模塊通過電臺天線獲取指揮中心發來的差分數據信息，并通過電臺RS232接口將差分信息發送給中央處理器。

優選地，位置獲取模塊采用GNSS衛星導航方式獲取位置信息，位置獲取模塊包括：GNSS天線，GNSS接口；位置獲取模塊通過GNSS天線獲取車輛衛星定位信息，并通過GNSS 接口與中央處理器連接；衛星定位信息與電臺天線發來的差分信息在中央處理器中計算，獲得車輛高精度的位置信息。

優選地，位置獲取模塊與中央處理器采用TTL串行通信。

優選地，無線收發模塊通過RJ45接口以及RJ45線纜與RM處理器連接；

陀螺儀模塊采用九軸陀螺儀慣導模塊。

優選地，控制裝置還包括：CAN總線接口，通信模塊，電源接口,智能終端；

中央處理器通過CAN總線與車輛控制單元相連，通過通信模塊與智能終端相連,智能終端為人機交互界面，可以在車輛上進行簡單的設置以及查看指揮中心發來的任務及車輛當前狀態；

通信模塊采用藍牙通信，或RS232方式通信；電源模塊與電源接口連接。

一種無人駕駛控制系統，包括：指揮中心服務器以及多個與指揮中心服務器進行數據通信的被控設備；被控設備包括：用于控制被控設備運行的車載控制單元和控制裝置；

車載控制單元包括：CAN總線設備運行控制接口，以及控制電磁閥的接口；

控制裝置的電源模塊通過電源接口與設備電源接口連接，使控制裝置從被控設備獲取電能；

控制裝置的位置獲取模塊通過GNSS接口與中央處理器連接，使之獲取位置定位信息；

控制裝置的無線收發模塊通過RJ45接口與中央處理器連接，使控制裝置與指揮中心服務器進行數據通信，并接收差分信息；

控制裝置的陀螺儀模塊與車載中央處理器連接，陀螺儀模塊采用MEMS運動感測追蹤，獲取移動對象的加速度、角速度、以及磁力值。

優選地，控制裝置還包括：電臺天線，電臺RS232接口；

控制裝置的電臺模塊通過電臺RS232接口與中央處理器連接，用于將電臺模塊獲取的差分數據信息傳輸至中央處理器，使控制裝置與位置獲取模塊獲取的衛星定位信息進行差分計算。

優選地，指揮中心服務器包括：服務器，基站接收機和與基站接收機相適配的GNSS 天線，基站和與基站相適配的無線通信天線，基站電臺和與基站電臺相適配的基站電臺天線；

無線收發模塊通過無線通信天線，與指揮中心服務器數據通信；并且接收指揮中心服務器發送來的差分信息；

指揮中心服務器通過基站接收機和GNSS天線接收到衛星定位信息并計算出差分數據，將差分信號通過基站和天線發送給車載的控制裝置。