[實用新型]一種基于無人駕駛的控制裝置以及無人駕駛控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720947873.2
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN207037513U
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發(fā)明（設計）人: 劉磊;李士攀;宋君君;付洪彬
• 申請（專利權）人: 山東四維卓識信息技術有限公司
• 主分類號: G05D27/02
• 分類號: G05D27/02;G08G1/127;H04L29/08
• 代理公司: 濟南舜昊專利代理事務所(特殊普通合伙)37249
• 代理人: 侯緒軍

1.一種基于無人駕駛的控制裝置，其特征在于，包括：位置獲取模塊，無線收發(fā)模塊，中央處理器，陀螺儀模塊，智能終端以及用于給數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)接板內(nèi)部元件提供電能的電源模塊；

位置獲取模塊，無線收發(fā)模塊，陀螺儀模塊，智能終端以及電臺模塊分別與中央處理器連接，中央處理器用于通過無線收發(fā)模塊與指揮中心服務器建立通信連接，同時通過無線收發(fā)模塊接收指揮中心服務器發(fā)來的位置差分信號；位置獲取模塊獲取車輛衛(wèi)星定位信息，通過與位置差分信號實時獲得移動物體的位置，并通過無線收發(fā)模塊將位置信息發(fā)送至指揮中心服務器，中央處理器還通過無線收發(fā)模塊接收服務器基站發(fā)送的運行控制指令，使車輛控制單元執(zhí)行運行控制指令；陀螺儀模塊采用MEMS運動感測追蹤，獲取移動對象的加速度、角速度、以及磁力值；電臺模塊用于接收指揮中心發(fā)來的位置差分信號；智能終端為人機交互界面，用于查看指揮中心服務器發(fā)來的任務及車輛當前狀態(tài)。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于無人駕駛的控制裝置，其特征在于，

控制裝置還包括：電臺天線，電臺RS232接口；

電臺模塊與電臺天線和中央處理器連接，電臺模塊通過電臺天線獲取指揮中心發(fā)來的差分數(shù)據(jù)信息，并通過電臺RS232接口將差分信息發(fā)送給中央處理器。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于無人駕駛的控制裝置，其特征在于，

位置獲取模塊采用GNSS衛(wèi)星導航方式獲取位置信息，位置獲取模塊包括：GNSS天線，GNSS接口；位置獲取模塊通過GNSS天線獲取車輛衛(wèi)星定位信息，并通過GNSS接口與中央處理器連接；衛(wèi)星定位信息與電臺天線發(fā)來的差分信息在中央處理器中計算，獲得車輛高精度的位置信息。

4.根據(jù)權利要求3所述的基于無人駕駛的控制裝置，其特征在于，

位置獲取模塊與中央處理器采用TTL串行通信。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于無人駕駛的控制裝置，其特征在于，

無線收發(fā)模塊通過RJ45接口以及RJ45線纜與RM處理器連接；

陀螺儀模塊采用九軸陀螺儀慣導模塊。

6.根據(jù)權利要求1或5所述的基于無人駕駛的控制裝置，其特征在于，

控制裝置還包括：CAN總線接口，通信模塊，電源接口,智能終端；

中央處理器通過CAN總線與車輛控制單元相連，通過通信模塊與智能終端相連,智能終端為人機交互界面，可以在車輛上進行簡單的設置以及查看指揮中心發(fā)來的任務及車輛當前狀態(tài)；

通信模塊采用藍牙通信，或RS232方式通信；電源模塊與電源接口連接。

7.一種無人駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：指揮中心服務器以及多個與指揮中心服務器進行數(shù)據(jù)通信的被控設備；被控設備包括：用于控制被控設備運行的車載控制單元和控制裝置；

車載控制單元包括：CAN總線設備運行控制接口，以及控制電磁閥的接口；

控制裝置的電源模塊通過電源接口與設備電源接口連接，使控制裝置從被控設備獲取電能；

控制裝置的位置獲取模塊通過GNSS接口與中央處理器連接，使之獲取位置定位信息；

控制裝置的無線收發(fā)模塊通過RJ45接口與中央處理器連接，使控制裝置與指揮中心服務器進行數(shù)據(jù)通信，并接收差分信息；

控制裝置的陀螺儀模塊與車載中央處理器連接，陀螺儀模塊采用MEMS運動感測追蹤，獲取移動對象的加速度、角速度、以及磁力值。

8.根據(jù)權利要求7所述的無人駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，

控制裝置還包括：電臺天線，電臺RS232接口；

控制裝置的電臺模塊通過電臺RS232接口與中央處理器連接，用于將電臺模塊獲取的差分數(shù)據(jù)信息傳輸至中央處理器，使控制裝置與位置獲取模塊獲取的衛(wèi)星定位信息進行差分計算。

9.根據(jù)權利要求7所述的無人駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，

指揮中心服務器包括：服務器，基站接收機和與基站接收機相適配的GNSS天線，基站和與基站相適配的無線通信天線，基站電臺和與基站電臺相適配的基站電臺天線；

無線收發(fā)模塊通過無線通信天線，與指揮中心服務器數(shù)據(jù)通信；并且接收指揮中心服務器發(fā)送來的差分信息；

指揮中心服務器通過基站接收機和GNSS天線接收到衛(wèi)星定位信息并計算出差分數(shù)據(jù)，將差分信號通過基站和天線發(fā)送給車載的控制裝置。

10.根據(jù)權利要求7所述的無人駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于，

被控設備為乘用汽車，或農(nóng)用車輛，或工程機械，或礦山機械。