[實用新型]一種用于機器人的伸展驅動機構

有效

• 申請號: 201720945294.4
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN207206406U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 陳園平
• 申請（專利權）人: 新昌縣龍亭茶葉專業合作社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙)11562
• 代理人: 宋平

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種用于機器人的伸展驅動機構。

背景技術

水下機器人多具有攝像機或攝像頭，一般用于水文研究、水下監控、水下探查、水下救援、水下打撈、核電站水域監察以及水下石油作業平臺清理等領域。

現有的一種水下機器人，是在水下攝像機的基礎上，增加移動模塊，從而完成自主移動或受控移動。

專利文獻CN201733377U公開了一種水下攝像機，包括密封殼體、攝像機模組，以及控制電機轉動的控制板；在所述密封殼體內水平安裝有第一齒輪盤、以及帶動所述第一齒輪盤轉動的第一驅動電機；在所述第一齒輪盤中心設置有一傳輸電力與信號的導電滑環，所述導電滑環通過螺絲與所述主支架頂部緊固在一起；在所述第一齒輪盤下方設置有一n形主支架，所述主支架的頂部與所述第一齒輪盤固定連接；在所述主支架的側壁安裝有第二齒輪盤、以及帶動所述第二齒輪盤轉動的第二驅動電機；在所述主支架內安裝有一U形負支架，所述負支架的一側壁與所述第二齒輪盤連接；所述攝像機模組固定安裝在所述負支架上。當第一驅動電機帶動第一齒輪盤旋轉時，主支架將隨之一起轉動，即可實現攝像機水平方向360°的旋轉；當第二驅動電機帶動第二齒輪盤旋轉時，負支架可隨之一起轉動，即可實現攝像機±90°的旋轉。攝像機在水平和垂直旋轉過程中通過導電滑環與外界進行供電和信號傳輸、交換，導電滑環保證攝像機模組在正常工作過程中不掉電，不丟失信號，連續工作，同時保證支架可以連續360度旋轉。該種水下攝像機結構簡單，攝像機可以水平方向360度旋轉，垂直方向±90 度旋轉，實現全方位觀察，拓寬水下視野。

該種水下攝像機存在以下不足之處：需手持或安裝在其它物體上使用，當將其直接沉入水底時，透明球罩將被淤泥弄臟，妨礙拍攝。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種功能齊全、結構合理的用于機器人的伸展驅動機構。

實現本實用新型目的的技術方案是：一種用于機器人的伸展驅動機構，包括同步轉動的兩個驅動輸出軸和兩個傳動組件；各傳動組件包括主動齒輪、從動齒輪組件、鉛垂滑桿、水平驅動桿組件和用于為鉛垂滑桿提供復位彈力的復位彈簧；主動齒輪包括主動齒輪部和水平螺柱部，主動齒輪部固定設置在相應一個驅動輸出軸上，且在鉛垂面上往復轉動；各從動齒輪包括從動齒輪部、漸開線螺旋槽部和轉軸部；各鉛垂滑桿的頂端設有連接部，各鉛垂滑桿的底端設有用于嵌插在漸開線螺旋槽部的溝槽中的導向限位部；各復位彈簧套設在相應一個鉛垂滑桿上，用于為鉛垂滑桿提供向下的彈力。

上述方案中，轉軸部包括位于主動齒輪兩側的兩個外凸滑軸。

上述方案中，水平驅動桿組件包括主驅動桿和位于主驅動桿兩側的兩個副驅動桿，主驅動桿和副驅動桿均沿水平方向設置；主驅動桿的兩側端均設有外突的滑接凸柱，各副驅動桿的鄰接主驅動桿的一側端設有中心滑孔，各滑接凸柱插入相應一個中心滑孔并可沿該中心滑孔往復滑動。

本實用新型具有積極的效果：結構較為合理緊湊，功能齊全，既能夠驅動相應的兩個外接折疊支腿同步伸展和折疊，還能同步驅動該兩個折疊支腿彼此遠離和接近。

附圖說明

圖1為本實用新型的一種結構示意圖；

圖2為采用圖1所示伸展驅動機構所制機器人處于折疊狀態的一種立體結構示意圖；

圖3為圖2所示機器人從另一角度觀察時的一種立體結構示意圖；

圖4為圖2所示機器人的一種爆炸圖；

圖5為圖2所示機器人的一種半剖結構示意圖；

圖6為圖2所示機器人處于伸展狀態的一種立體結構示意圖。

具體實施方式

（實施例1）

本實施例是一種用于機器人的伸展驅動機構4，見圖1所示，包括一個伸展驅動電機41和兩個傳動組件5，伸展驅動電機通過兩個傳動組件同步帶動兩個傳動桿33沿鉛垂線方向往復移動。

伸展驅動電機41是一個雙出軸式電機，其驅動轉軸411的兩端均伸出電機外，從而形成兩個驅動輸出軸412。

各傳動組件5包括主動齒輪51、從動齒輪組件52、鉛垂滑桿53、水平驅動桿組件54和用于為鉛垂滑桿提供復位彈力的復位彈簧55；

主動齒輪51包括主動齒輪部511和水平螺柱部512，主動齒輪部固定設置在相應一個驅動輸出軸上，且在鉛垂面上往復轉動；本實施例中，主動齒輪的主動齒輪部和水平螺柱部一體制成，兩者同步運動。