[實用新型]用于機械臂的升降系統及手術機器人

有效

• 申請號: 201720942830.5
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN207870958U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都中科博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61G7/10;A61G7/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供一種用于機械臂的升降系統及手術機器人，升降系統包括：定滑輪，每一個定滑輪安裝于所述立柱每一個垂直面的頂部；動滑輪，每兩個動滑輪安裝于位于同一垂直面的定滑輪的下方，并且所述動滑輪與所述機械臂聯動；繩頭座，每兩個繩頭座安裝于位于同一垂直面的定滑輪的兩側；鋼絲繩，兩根鋼絲繩的其中一端經由定滑輪分別繞設在兩個動滑輪上并最終與繩頭座連接，兩根鋼絲繩的另一端則均與重量補償裝置連接。所述的用于機械臂的升降系統，其中，所述繩頭座始終對鋼絲繩收緊。本實用新型可輕松調節機械臂進行垂直升降；有利于設備的輕量化設計；不會造成安全隱患；如果發生意外斷電可安全轉移病人。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種用于機械臂的升降系統及手術機器人。

背景技術

手術機器人作為醫療領域的一個新型發展發現，受到了越來越多的重視，因而，對其的研究也顯得越發的重要。而作為醫療手機器人的基礎結構，機械臂在經歷了一定程度的發展之后出現了各式各樣的形態和結構。

通常，機械臂需要具備空間運動能力，因為其主要用于對手術機器人前端器械的手術位置進行確定。其中，機械臂多采用被動式調整，即對機械臂人為的施加力，使其運動到所需的位置，而非采用電機或其他驅動手段來實現運動。這是因為在手術過程中，機械臂會處于鎖死狀態，而通過電機等進行鎖死易發生故障。最后，機械臂還通常配置有重力補償機構，使其在被動調整的過程中更為簡單快速。

針對上述的機械臂的結構或功能要求，目前的機械臂的升降系統還存在以下問題：

1、手動調節機械臂進行垂直升降時需要很大的操作力，對于工作人員來說是一大負擔；

2、由于機械臂的重量很大，因此對應機械臂的重力補償裝置的重量也很大，不利于設備的輕量化設計；

3、用于拉動機械臂的鋼絲繩一旦發生斷裂，則極易造成安全隱患；

4、如果發生意外斷電，機械臂容易向下滑移或者仍然處于工作位置，對病人的安全性造成隱患，由于無法移開機械臂，因此無法轉移病人。

因此，本發明人設計出一種能夠克服上述技術缺陷的用于機械臂的升降系統及手術機器人。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種用于機械臂的升降系統及手術機器人，其不需要很大的操作力，并且利于設備的輕量化設計，安全性高，即使發生意外斷電也不會對病人造成任何安全隱患。

為達上述目的，本實用新型提供一種用于機械臂的升降系統，其安裝于立柱上，所述立柱的四個垂直面上分別滑動設置有機械臂和重量補償裝置，其中，所述升降系統包括：

定滑輪，每一個定滑輪安裝于所述立柱每一個垂直面的頂部；

動滑輪，每兩個動滑輪安裝于位于同一垂直面的定滑輪的下方，并且所述動滑輪與所述機械臂聯動；

繩頭座，每兩個繩頭座安裝于位于同一垂直面的定滑輪的兩側；

鋼絲繩，兩根鋼絲繩的其中一端經由定滑輪分別繞設在兩個動滑輪上并最終與繩頭座連接，兩根鋼絲繩的另一端則均與重量補償裝置連接。

所述的用于機械臂的升降系統，其中，所述繩頭座始終對鋼絲繩收緊。

所述的用于機械臂的升降系統，其中，所述定滑輪的輪緣上具有平行的兩條線槽用于容納鋼絲繩。

所述的用于機械臂的升降系統，其中，所述動滑輪上設置有轉軸，用于安裝機械臂的機械臂安裝座與所述轉軸連接。

所述的用于機械臂的升降系統，其中，所述機械臂安裝座與所述轉軸通過轉動軸承連接。

所述的用于機械臂的升降系統，其中，所述重量補償裝置的重量等于機械臂的重量的一半。