[實(shí)用新型]一種電動(dòng)舵機(jī)傳動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720924812.4
• 申請(qǐng)日: 2017-07-26
• 公開（公告）號(hào): CN206929300U
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王力;楊敏;趙建平;盛志曉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)紫金學(xué)院
• 主分類號(hào): F16H37/04
• 分類號(hào): F16H37/04;F16H57/021;F16H57/023;H02K7/116
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所32207
• 代理人: 吳頻梅

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種電動(dòng)舵機(jī)傳動(dòng)裝置，屬于機(jī)械和工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

電動(dòng)舵機(jī)傳動(dòng)裝置是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域中用于實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的重要部件。目前，電動(dòng)舵機(jī)傳動(dòng)裝置普遍采用的是傳統(tǒng)的多級(jí)直齒齒輪傳動(dòng)，存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、傳動(dòng)精度、效率較低、體積較大、質(zhì)量重等問題，不能滿足實(shí)際使用要求。

目前，在各種機(jī)械裝備中，需要對(duì)回轉(zhuǎn)設(shè)備的角位移進(jìn)行檢測(cè)與校正。早期的檢測(cè)裝置基本采用普通多級(jí)直齒齒輪傳動(dòng)，其缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，零件較多，質(zhì)量大、成本高，精度較低，導(dǎo)致調(diào)整校正方法較復(fù)雜。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是：提出一種合理的結(jié)構(gòu)，使用伺服電機(jī)，通過直齒齒輪驅(qū)動(dòng)諧波減速器，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)舵機(jī)整體性能的電動(dòng)舵機(jī)傳動(dòng)裝置。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題提出的技術(shù)方案是：一種電動(dòng)舵機(jī)傳動(dòng)裝置，包括左端安裝板1、軸齒輪2、雙聯(lián)齒輪5、第一齒輪9、基座11、電機(jī)12、諧波減速器13、法蘭14、第一隔板15，第一低速同步齒輪16、第二隔板17、第三隔板18、輸出軸19、輸出齒輪20、角位移傳感器21、第二低速同步齒輪23、高速同步齒輪24，所述左端安裝板1、第一隔板15、第二隔板17、第三隔板18均與基座11連接，電機(jī)12穿過基座11與第一齒輪9連接，第一齒輪9與雙聯(lián)齒輪5嚙合，雙聯(lián)齒輪5通過軸承固定在基座11和左端安裝板1上，雙聯(lián)齒輪5與軸齒輪2嚙合，軸齒輪2與諧波減速器13輸入端連接，諧波減速器13輸出端與法蘭14連接，法蘭14與高速同步齒輪24連接，高速同步齒輪24分別與第一低速同步齒輪16、第二低速同步齒輪23嚙合，第一低速同步齒輪16與輸出軸19連接，第二低速同步齒輪23與角位移傳感器21連接，輸出軸19與輸出齒輪20連接。

優(yōu)選的，還包括第一隔套6、第二隔套7、脹套8、第三隔套10，所述第一隔套6、第一齒輪9、第三隔套10之間采用螺釘連接固定，通過脹套8套接電機(jī)12，所述第一隔套6與第二隔套7連接定位，電機(jī)12和左端安裝板1、第二隔板17之間設(shè)置軸承。

優(yōu)選的，雙聯(lián)齒輪5采用分離式結(jié)構(gòu)，之間用銷釘連接，雙聯(lián)齒輪5與左端安裝板1、基座11之間設(shè)置軸承。

優(yōu)選的，諧波減速器13輸入端與軸齒輪2之間采用螺釘連接，諧波減速器13輸出端與法蘭14之間采用螺釘連接，諧波減速器13殼體與基座11之間采用螺釘連接。

優(yōu)選的，高速同步齒輪24、第一低速同步齒輪16和第二低速同步齒輪23均為小模數(shù)齒輪，且模數(shù)相同。

優(yōu)選的，還包括彈性夾頭22，所述第二低速同步齒輪23與角位移傳感器21之間采用彈性夾頭22固定。

優(yōu)選的，輸出軸19與輸出齒輪20之間采用螺釘固定連接。

有益效果：

本實(shí)用新型的提出電動(dòng)舵機(jī)傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)合理，使用伺服電機(jī)，通過直齒齒輪驅(qū)動(dòng)諧波減速器，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)舵機(jī)整體性能。該結(jié)構(gòu)利用諧波齒輪傳動(dòng)比大、傳動(dòng)精度高、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)回差小等特點(diǎn)，減少零部件個(gè)數(shù)，使得結(jié)構(gòu)簡單，提高傳動(dòng)效率，降低生產(chǎn)成本。利用同步齒輪傳動(dòng)特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)輸出端轉(zhuǎn)速與檢測(cè)端同步。

本實(shí)用新型提出使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過二級(jí)齒輪傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)諧波減速器，進(jìn)而帶動(dòng)輸出齒輪旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

基座和電機(jī)左支撐座采用整體式結(jié)構(gòu)，提高加工精度；各級(jí)齒輪支撐隔板與基座采用分離式結(jié)構(gòu)，便于裝拆；利用諧波齒輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)比大、傳動(dòng)精度高、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)回差小等特點(diǎn)；基座采用硬鋁合金材料，質(zhì)量輕。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的作進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的電動(dòng)舵機(jī)傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例