[實用新型]控制裝置和機器人

有效

• 申請號: 201720918800.0
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN207522603U
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 崔鵬
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J13/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本實用新型實施例提供了一種控制裝置和機器人。其中，該控制裝置包括驅動裝置和至少二連桿；至少二連桿包括第一連桿和第二連桿；其中，第一連桿的一端與驅動裝置鉸接，形成第一鉸接點；第二連桿的一端與驅動裝置鉸接，形成第二鉸接點，第二連桿的另一端與第一連桿鉸接，形成第三鉸接點；其中，第一鉸接點、第二鉸接點和第三鉸接點不共線。通過采用上述技術方案，使得第一連桿和第二連桿在平面內可以做兩個平移自由度和一個旋轉自由度，通過這兩個平移自由度和一個旋轉自由度可以使得與第一連桿相連的托盤、機械臂等部件在諸如伸展狀態和收縮狀態或者打開狀態和復位狀態等之間進行轉換，從而解決了如何節省機器人結構空間的技術問題。

技術領域

本實用新型涉及欠驅動技術領域，特別是涉及一種控制裝置和機器人。

背景技術

目前，機器人已經廣泛地應用于諸如物流、勘探、流水線、醫療、家庭等各個領域。

以應用于家庭的機器人為例，機器人通常會具有托盤、機械臂等部件，以裝載垃圾、食品等物品或抓取物品。

然而，現有的機器人產品通常將上述部件設置為固定打開狀態。因此，這種部件因其狀態不可改變而會占用機器人上很大的結構空間。

實用新型內容

本實用新型實施例的目的在于提供一種控制裝置，以實現節省機器人的結構空間。此外，還提供一種機器人。

為了實現上述目的，本發明的一個方面，提供了以下技術方案：

一種控制裝置，應用于機器人；該控制裝置包括：驅動裝置(100)和至少二連桿(110，120)；所述至少二連桿包括第一連桿(110)和第二連桿(120)；其中：

所述第一連桿(110)，其一端與所述驅動裝置(100)鉸接，形成第一鉸接點(130)；

所述第二連桿(120)，其一端與所述驅動裝置(100)鉸接，形成第二鉸接點(140)，另一端與所述第一連桿(110)鉸接，形成第三鉸接點(150)；

其中，所述第一鉸接點(130)、所述第二鉸接點(140)和所述第三鉸接點(150)不共線。

進一步地，所述驅動裝置包括驅動源(101)、第一絲杠(102)、第二絲杠(103)、傳動裝置(104)、第一滑塊(105)和第二滑塊(106)以及導軌(107)；其中：

所述驅動源(101)，與所述傳動裝置(104)相連；

所述傳動裝置(104)，分別與所述第一絲杠(102)和所述第二絲杠(103)剛性連接，并能夠在所述驅動源(101)的驅動下帶動所述第一絲杠(102)和所述第二絲杠(103)轉動；

所述第一滑塊(105)，分別與所述第一絲杠(102)和所述導軌(107)相連，并在所述第一絲杠(102)的帶動下沿所述導軌(107)做直線運動，且所述第一滑塊(105)鉸接于所述第一鉸接點(130)；

所述第二滑塊(106)，分別與所述第二絲杠(103)和所述導軌(107)相連，并在所述第二絲杠(103)的帶動下沿所述導軌(107)做直線運動，且所述第二滑塊(106)鉸接于所述第二鉸接點(140)；

所述導軌(107)，與所述第一絲杠(102)和所述第二絲杠(103)三者相互平行。

進一步地，所述驅動源(101)為電機；所述傳動裝置(104)包括第一齒輪(1041)、第二齒輪(1042)和第三齒輪(1043)；所述第一絲杠(102)和所述第二絲杠(103)的螺紋方向反向；其中：

所述電機，與所述第三齒輪(1043)相連；

所述第三齒輪(1043)，還與所述第一齒輪(1041)或所述第二齒輪(1042)嚙合；