[實用新型]控制裝置和機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720918800.0
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN207522603U
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設計）人: 崔鵬
• 申請（專利權）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J13/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種控制裝置，應用于機器人；其特征在于，該控制裝置包括：驅動裝置(100)和至少二連桿(110，120)；所述至少二連桿包括第一連桿(110)和第二連桿(120)；其中：

所述第一連桿(110)，其一端與所述驅動裝置(100)鉸接，形成第一鉸接點(130)；

所述第二連桿(120)，其一端與所述驅動裝置(100)鉸接，形成第二鉸接點(140)，另一端與所述第一連桿(110)鉸接，形成第三鉸接點(150)；

其中，所述第一鉸接點(130)、所述第二鉸接點(140)和所述第三鉸接點(150)不共線；

所述驅動裝置包括驅動源(101)、第一絲杠(102)、第二絲杠(103)、傳動裝置(104)、第一滑塊(105)和第二滑塊(106)以及導軌(107)；其中：

所述驅動源(101)，與所述傳動裝置(104)相連；

所述傳動裝置(104)，分別與所述第一絲杠(102)和所述第二絲杠(103)剛性連接，并能夠在所述驅動源(101)的驅動下帶動所述第一絲杠(102)和所述第二絲杠(103)轉動；

所述第一滑塊(105)，分別與所述第一絲杠(102)和所述導軌(107)相連，并在所述第一絲杠(102)的帶動下沿所述導軌(107)做直線運動，且所述第一滑塊(105)鉸接于所述第一鉸接點(130)；

所述第二滑塊(106)，分別與所述第二絲杠(103)和所述導軌(107)相連，并在所述第二絲杠(103)的帶動下沿所述導軌(107)做直線運動，且所述第二滑塊(106)鉸接于所述第二鉸接點(140)；

所述導軌(107)，與所述第一絲杠(102)和所述第二絲杠(103)三者相互平行。

2.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述驅動源(101)為電機；所述傳動裝置(104)包括第一齒輪(1041)、第二齒輪(1042)和第三齒輪(1043)；所述第一絲杠(102)和所述第二絲杠(103)的螺紋方向反向；其中：

所述電機，與所述第三齒輪(1043)相連；

所述第三齒輪(1043)，還與所述第一齒輪(1041)或所述第二齒輪(1042)嚙合；

所述第一齒輪(1041)，還與所述第二齒輪(1042)嚙合，且與所述第一絲杠(102)剛性連接；

所述第二齒輪(1042)，還與所述第二絲杠(103)剛性連接。

3.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述驅動源(101)為電機；所述傳動裝置(104)包括第四齒輪、第五齒輪和第六齒輪；所述第一絲杠(102)和所述第二絲杠(103)的螺紋方向同向；其中：

所述電機，與所述第四齒輪相連；

所述第四齒輪，還分別與所述第五齒輪和所述第六齒輪嚙合；

所述第五齒輪，還與所述第一絲杠(102)剛性連接；

所述第六齒輪，還與所述第二絲杠(103)剛性連接。

4.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述驅動源(101)為電機；所述傳動裝置(104)包括：第一從動同步帶輪、第二從動同步帶輪、第一主動同步帶輪、第一同步帶和第二同步帶；所述第一絲杠(102)和所述第二絲杠(103)的螺紋方向反向；其中：

所述電機，與所述第一主動同步帶輪相連；

所述第一主動同步帶輪，還通過所述第一同步帶與所述第一從動同步帶輪相連，或者，與所述第二從動同步帶輪相連；

所述第一從動同步帶輪，還通過所述第二同步帶與所述第二從動同步帶輪相連，并且所述第一從動同步帶輪還與所述第一絲杠(102)剛性連接；

所述第二從動同步帶輪，還與所述第二絲杠(103)剛性連接。