[實用新型]雙柱式機器人平臺

有效

• 申請號: 201720904572.1
• 申請日: 2017-07-25
• 公開（公告）號: CN207172056U
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 陳新華;李柏燐
• 申請（專利權）人: 佛山市興興智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種雙柱式機器人平臺。

背景技術

市面上的機器人大多數是懸臂式或是橫架式的，其中常見的懸臂式直角坐標機器人，其二三軸向外懸空，尤其是在搬運工件時，其二軸懸臂、三軸總成和工件的重力對一軸產生較大的力矩，導致結構容易變形，影響負載能力和精度。另外一種是橫架式直角坐標機器人，擁有四根立柱，結構較為穩固，負重能力大，能夠達到較高精度，其缺點是四立柱體積較大，占地空間多，容易受使用場地限制。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型設計了一種雙柱式機器人平臺，采用雙柱式設計，保證結構穩固同時最大限度減少占地面積，Z軸橫架使用同步帶帶動絲桿傳動，可以保證Z軸橫架的移動精度。

為實現上述技術方案，本實用新型提供了一種雙柱式機器人平臺，包括：兩根并行設置的光軸柱；固定在兩根光軸柱頂部的橫梁；套接在兩根光軸柱中部且可沿光軸柱上下移動的Z軸橫架；兩根豎直安裝在橫梁上且底部與Z軸橫架固定的絲桿組件，所述絲桿組件包括絲桿、軸承座和從動帶輪，所述從動帶輪安裝在絲桿中部，所述從動帶輪通過軸承座固定在橫梁上；安裝在橫梁中部的驅動電機，所述驅動電機包括伺服電機和安裝在伺服電機輸出軸上的主動同步帶輪，所述主動同步帶輪與從動帶輪之間通過皮帶連接。

在上述技術方案中，通過伺服電機驅動主動同步帶輪通過皮帶帶動兩個從動同步帶輪同步轉動，從動帶輪同時帶動絲桿轉動；因為絲桿通過軸承座固定在橫梁內部，無法上下運動，所以絲桿的轉動會帶動安裝在絲桿底部的Z軸橫架沿光軸柱上下運動，從而實現Z軸橫架5在Z軸上的上下移動，同時，絲桿傳動可以產生較大減速比，使得Z軸橫架的負載能力可達70KG，另外，通過絲桿配合緊密線性軸承，即使在大的負載時運行時，Z軸橫架依然能夠保持0.08mm的重復精度。

優選的，所述絲桿由滾珠螺桿和套接在滾珠螺桿上部外側的滾珠螺桿套組成，所述滾珠螺桿的中部外側套接有絲桿固定螺母，從動帶輪套接在固定螺母的外側，并通過兩個分別安裝在軸承座上部和下部的止推軸承限位固定。從動帶輪的轉動會帶動滾珠螺桿轉動，但是滾珠螺桿通過止推軸承限位后，自身不能上下移動，但是滾珠螺桿的轉動會帶動安裝在滾珠螺桿底部的Z軸橫架沿光軸柱上下運動，由于滾珠螺桿的移動精度高，因此，只需控制從動帶輪的轉速，即可控制滾珠螺桿驅動Z軸橫架上下移動的距離。

優選的，主動同步帶輪與兩個從動帶輪之間通過皮帶連接，且主動同步帶輪與兩個從動帶輪之間分別安裝有張緊輪和校正輪，皮帶分別繞過張緊輪和校正輪表面。通過張緊輪可以調節皮帶的松緊，防止皮帶運行一段時間后過松導致傳動失效，校正輪用于防止皮帶跑偏。

優選的，所述絲桿頂部設置有絲桿調節螺母。通過絲桿調節螺母可以方便手動調節絲桿的位置。

優選的，所述光軸柱的底部設置有腳座，以方便本平臺的整體安裝。

本實用新型提供的一種雙柱式機器人平臺的有益效果在于：

1)本雙柱式機器人平臺，采用雙柱式設計，保證結構穩固同時最大限度減少占地面積，Z軸使用同步帶帶動絲桿傳動，可以通過控制伺服電機的轉速精確控制Z軸橫架上下移動的距離。

2)本雙柱式機器人平臺采用同步帶帶動絲桿傳動，絲桿傳動可以產生較大減速比，使得Z軸橫架的負載能力可達70KG，另外，通過絲桿配合緊密線性軸承，即使在大的負載時運行時，Z軸橫架依然能夠保持0.08mm的重復精度。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖。

圖2為本實用新型的局部結構分布示意圖。

圖3為本實用新型的傳動連接示意圖。

圖4為本實用新型中絲桿組件的剖視圖。

圖中：1、橫梁；2、絲桿組件；3、驅動電機；4、光軸柱；5、Z軸橫架；6、腳座；7、張緊輪；8、校正輪；9、皮帶；21、絲桿；211、滾珠螺桿；212、滾珠螺桿套；22、軸承座；23、從動帶輪；24、絲桿調節螺母；25、軸承座螺釘；26、橫向支撐架；27、止推軸承；28、絲桿固定螺母；31、伺服電機；32、主動同步帶輪。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。本領域普通人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，均屬于本實用新型的保護范圍。

實施例：一種雙柱式機器人平臺。