[實用新型]一種安裝于帶電作業機器人的導線修復機構及機器人

有效

• 申請號: 201720900246.3
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN207630050U
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 鐘力強;樊紹勝;向竑宇;聶銘;曹博源;黃炎;鐘飛;黃豐
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司電力科學研究院;長沙理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H02G1/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 楊炳財;屈慧麗

1.一種安裝于帶電作業機器人的導線修復機構，其特征在于，包括：第一電機，第一蝸輪蝸桿機構，第一夾持臂，第二夾持臂，第一傳動軸和第二傳動軸；

第一夾持臂包括第一導線夾持部和用于將第一導線夾持部固定于第一傳動軸的第一固定部，第二夾持臂包括第二導線夾持部和用于將第二導線夾持部固定于第二傳動軸的第二固定部；

第一蝸輪蝸桿機構包括第一蝸桿，第一蝸輪和第二蝸輪；

第一電機的驅動端與第一蝸桿同軸連接；

第一蝸桿的徑向表面非重疊設置有左旋螺旋齒和右旋螺旋齒；

第一蝸桿上的左旋螺旋齒與第一蝸輪嚙合，第一蝸桿上的右旋螺旋齒與第二蝸輪嚙合；

第一蝸輪與第一傳動軸通過D型軸連接；

第二蝸輪與第二傳動軸通過D型軸連接；

其中，當第一電機的驅動端驅動第一蝸桿帶動第一導線夾持部和第二導線夾持部進行張開和閉合運動，使得放置在第一導線夾持部和第二導線夾持部的夾持導線部位的修復片包裹導線。

2.根據權利要求1所述的安裝于帶電作業機器人的導線修復機構，其特征在于，還包括第一殼體，第一殼體內包括第一蝸輪蝸桿機構，第一傳動軸，第二傳動軸和第一電機。

3.根據權利要求2所述的安裝于帶電作業機器人的導線修復機構，其特征在于，還包括升降機構，升降機構包括第一伸縮機構和第二殼體，第二殼體內安裝有第一伸縮機構，第一伸縮機構包括第一絲桿，第一套筒，第二電機和第一齒輪組；

第一齒輪組包括第一齒輪和第二齒輪，第一齒輪和第二齒輪嚙合；

第二電機的驅動端與第一齒輪通過D型軸連接；

第一絲桿的傳動軸與第二齒輪通過D型軸連接；

第一絲桿的徑向表面設有第一螺旋齒，第一套筒的內壁設有與第一螺旋齒匹配的第一螺紋；

第一伸縮機構垂直設置于第二殼體內的底部；

第一套筒與第一殼體的底部垂直固定連接。

4.根據權利要求3所述的安裝于帶電作業機器人的導線修復機構，其特征在于，還包括推送機構，推送機構包括第三殼體，第二伸縮機構，第三伸縮機構和送料架；

第三殼體包括第三垂直子殼體和第三水平子殼體；

第三垂直子殼體內包括第二伸縮機構和送料架；

第三水平子殼體內包括第三伸縮機構；

送料架用于置放至少2片修復片，至少2片修復片位置關系為相互疊加；

第三垂直子殼體與第二殼體卯榫連接；

第三垂直子殼體與第二殼體連接的一側還開設有送料口，送料口的水平位置與第一導線夾持部和第二導線夾持部的夾持導線部位對應，送料口為修復片從推送機構傳輸到升降機構上的第一導線夾持部和第二導線夾持部的夾持導線部位的通道口；

第二伸縮機構包括第二絲桿，第二套筒，第三電機和第二齒輪組；

第二齒輪組包括第三齒輪和第四齒輪，第三齒輪和第四齒輪嚙合；

第三電機的驅動端與第三齒輪通過D型軸連接；

第二絲桿的傳動軸與第四齒輪通過D型軸連接；

第二絲桿的徑向表面設有第二螺旋齒，第二套筒的內部設有與第二螺旋齒匹配的第二螺紋；

第二伸縮機構垂直設置于第三殼體內的底部；

第二套筒與送料架的底部固定連接；

第三伸縮機構包括第三絲桿，第三套筒，第四電機和第三齒輪組；

第三齒輪組包括第五齒輪和第六齒輪，第五齒輪和第六齒輪嚙合；

第四電機的驅動端與第五齒輪通過D型軸連接；

第三絲桿的傳動軸與第六齒輪通過D型軸連接；

第三絲桿的徑向表面設有第三螺旋齒，第三套筒的內部設有與第三螺旋齒匹配的第三螺紋；

第三伸縮機構設置于第三水平子殼體內，第三伸縮機構設置于送料口的對立側，與送料口的水平位置對應；

第三伸縮機構用于將送料架上的修復片推送出送料口，并最終位于第一夾持部和第二夾持部的夾持導線部位上。

5.根據權利要求4所述的安裝于帶電作業機器人的導線修復機構，其特征在于，送料架為兩面開口的中空結構；

送料架對應于送料口的兩個垂直面，開設至少2層用于水平放置修復片的載物槽；

送料架對應于送料口的對立面，開設U形限位槽，用于限制送料架被第二套筒推送的高度。