[實用新型]碼垛機用的托盤手爪結構

有效

• 申請號: 201720899226.9
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN206939620U
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 劉超
• 申請（專利權）人: 四川學易通達科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G61/00;B65G47/90;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及物流領域，具體涉及碼垛機用的托盤手爪結構。

背景技術

隨著我國經濟的持續發展和科學技術的突飛猛進,現代物流作為現代經濟的重要組成部分和工業化進程中最為經濟合理的綜合服務模式,正在全國范圍內得以迅速發展。自動化立體倉庫作為現代物流系統的重要組成部分,是一種多層存放貨物的高架倉庫系統,它是在不直接進行人工干預的情況下自動地存儲和取出物流的系統。機械手碼垛是完成自動化立體倉庫中最重要的設備之一,是貨物堆放到立體倉庫的前端設備,它能夠把單一的物料碼放到一起,便于運輸,提高了生產效率。它將已裝入容器的紙箱,裝入大袋的化工產品、水泥、糧食等按一定排列碼放在木質(或塑料)托盤上,進行自動堆碼,可堆碼多層,然后推出,便于叉車運至倉庫儲存?，F有的機械手碼垛基本上都是針對規則形狀物體的抓取，對于異型結構的物體的抓取容易出現滑落，同時現有的機械手碼垛的抓取部分若出現磨損，只能人工檢測，若不及時發現更換，磨損的抓取部分容易掛壞抓取物體，造成比必要的經濟損失。

實用新型內容

本實用新型克服了現有技術的不足，提供碼垛機用的托盤手爪結構，該碼垛機上的手爪結構抓取異性結構的物體不易滑落，同時還能對手爪結構的磨損程度進行提醒，及時更換，避免誤傷抓取物體。

為解決上述的技術問題，本實用新型采用以下技術方案：碼垛機用的托盤手爪結構，包括基座，還包括水平位移機構、垂直位移機構、抓頭機構、報警器和限位爪，基座頂部安裝水平位移機構，垂直位移機構一端連接抓頭機構，另一端連接水平位移機構，水平位移機構、垂直位移機構和抓頭機構均由單獨的伺服電機驅動工作，在抓頭機構的外圍均勻設置安裝一圈限位爪，每個限位爪均朝向圓形彎曲，在抓頭機構側面上離端面5-10mm的地方均勻安裝多個報警器。限位爪的長度范圍在10-15cm之間，多個限位爪圍成一個類似于球型的空間，由于抓取機構的齒頭一般都比較短，單靠抓頭機構抓取異性結構的物體時，異性結構的物體容易脫落，本方案在用抓頭機構抓住物體的同時，將物體限定在多個限位爪圍成的球型區域內，這樣就避免物體滑落的可能。對于抓頭機構所能承受的最大磨損量處安裝報警器，當磨損量達到該值時，在抓取物體時則會觸碰到該處的報警器，提醒工作人員及時更換，避免誤傷需要抓取的物體。

優選的，所述限位爪與抓頭機構連接端能夠轉動。能夠轉動的限位爪可以根據實際需要抓取物體的大小進行調整，以適應不同大小異型物體的抓取。

優選的，所述限位爪上設置傳感器。傳感器用于感應抓取物體的位置情況，然后限位爪就向感應的位置移動，實現對物體的快速準確抓取。

優選的，所述限位爪的外表面上設置均勻的斜紋條。斜條紋的設置能增加限位爪與物體之間的摩擦力，避免滑落。

優選的，所述垂直位移機構包括平衡緩沖器、第一機械臂、第二機械臂和四連桿機構，第一機械臂一端連接四連桿機構，另一端連接用于驅動第一機械臂工作的第二伺服電機，第二伺服電機固定在水平位移機構上；第二機械臂一端連接四連桿機構，另一端連接抓頭機構，在四連桿機構上還設置用于驅動四連桿機構和第二機械臂工作的第三伺服電機；所述平衡緩沖器一端與四連桿機構連接，另一端與水平位移機構連接。

優選的，所述基座上安裝用于驅動水平位移機構工作的第一伺服電機。

優選的，所述抓頭機構上安裝第四伺服電機。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1、本方案中多個限位爪圍成一個類似于球型的空間，由于抓取機構的齒頭一般都比較短，單靠抓頭機構抓取異性結構的物體時，異性結構的物體容易脫落，本方案在用抓頭機構抓住物體的同時，將物體限定在多個限位爪圍成的球型區域內，這樣就避免物體滑落。

2、本方案對于抓頭機構所能承受的最大磨損量處安裝報警器，當磨損量達到該值時，在抓取物體時則會觸碰到該處的報警器，提醒工作人員及時更換，避免誤傷需要抓取的物體。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖中附圖標記分別表示為：1、機座；2、第一伺服電機；3、水平位移機構； 4、第二伺服電機；5、平衡緩沖器；6、第一機械臂；7、第三伺服電機；8、四連桿機構；9、第二機械臂；10、第四伺服電機；11、抓頭機構；12、報警器； 13、限位爪。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步闡述，本實用新型的實施例不限于此。

實施例1：