[實用新型]一種能攀爬越障的消防滅火機器人

有效

• 申請號: 201720886004.3
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN207137205U
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 袁緒猛;花冰;謝奕波;嚴俊春;陳開緯;林佳;李建;謝毅;王軍
• 申請（專利權）人: 上海格拉曼國際消防裝備有限公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;B62D55/08
• 代理公司: 上海海頌知識產權代理事務所(普通合伙)31258
• 代理人: 何葆芳

技術領域

本實用新型是涉及一種消防滅火機器人，具體說，是涉及一種能攀爬越障的消防滅火機器人，屬于消防設備技術領域。

背景技術

隨著社會經濟的迅猛發展，建筑和企業生產的特殊性，導致化學危險品和放射性物質泄漏以及燃燒、爆炸、坍塌的事故隱患增加，事故發生的概率也相應提高。一旦發生災害事故，消防員面對高溫、黑暗、有毒和濃煙等危害環境時，若沒有相應的設備貿然沖進現場，不僅不能完成任務，還會徒增人員傷亡。消防滅火機器人作為特種消防設備可代替消防隊員接近火場實施有效的滅火救援、化學檢驗和火場偵察等作業。它的應用將提高消防部隊撲滅特大惡性火災的實戰能力，對減少國家財產損失和滅火救援人員的傷亡將產生重要的作用。

然而災害事故現場情況復雜，消防滅火機器人在行走中可能會碰到路障或地面凸起的地方，如果消防滅火機器人選擇繞道行駛，不僅浪費時間，而且影響火災救援的進度，因此消防滅火機器人需要具有較強的攀爬越障能力，否則在其進入火場后將無法自如行走、作業，也就不可能滿足復雜火場的應用要求，從而使消防滅火機器人在火災救援中的廣泛應用受到局限。為了能適用于復雜路況的行走要求，現有的消防滅火機器人常設置有履帶行走機構，例如：專利號為201420426639.1的中國實用新型專利提供了一種履帶式消防滅火機器人，但由于該種消防滅火機器人采用呈四邊形結構的履帶行走機構，接地履帶能夠變形的程度受到限制，以致越障的能力有限，且不能實現穩定安全攀爬。為了提高消防滅火機器人的越障能力，專利號為201620829138.7的中國實用新型專利公開了一種消防滅火機器人的履帶行走裝置，其包括兩個對稱設于消防滅火機器人機體下方的履帶架，每個履帶架中設有主動輪、從動輪、支撐輪、柔性鏈環及履帶鏈環，主動輪和從動輪平行設于支撐輪的下方，支撐輪靠近從動輪設置，柔性鏈環和履帶鏈環整體呈三角形結構，柔性鏈環與主動輪、從動輪及支撐輪相嚙合，履帶鏈環由若干履帶板和履帶銷組成。雖然該專利提供的履帶行走裝置采用三角履帶式設計結構，柔性鏈環及履帶鏈環能夠變形的程度較大，底盤高，可輕松越過一般障礙物，但該種履帶結構中支撐輪設置在主動輪和從動輪的上方，且支撐輪靠近從動輪設置，以致消防滅火機器人的載重能力受到局限，且越障穩定性差，攀爬能力受限，因此仍然不能滿足消防滅火機器人的自由越障和攀爬的行走要求。

實用新型內容

針對現有技術存在的上述問題，本實用新型的目的是提供一種結構簡單，攀爬越障能力強且穩定性和安全性好，具有一定承載能力的能攀爬越障的消防滅火機器人。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案如下：

一種能攀爬越障的消防滅火機器人，包括消防滅火機器人本體和兩個對稱設置在消防滅火機器人本體下方的履帶行走機構，所述履帶行走機構包括履帶、履帶梁、驅動輪、固定式支重輪、浮動式支重輪和張緊輪，所述驅動輪位于履帶梁的前端，所述張緊輪位于履帶梁的后端，所述履帶梁包括兩側梁，均通過連接件固定在消防滅火機器人本體的底部；其特征在于：所述固定式支重輪和浮動式支重輪位于驅動輪與張緊輪之間，且固定式支重輪位于浮動式支重輪的前方，固定式支重輪與浮動式支重輪和張緊輪處于同一接地平面上，固定式支重輪的重心與最后方浮動式支重輪的重心之間的距離占接地履帶長度的40％～70％，履帶圍繞驅動輪、張緊輪、浮動式支重輪和固定式支重輪形成鈍角朝上的鈍角三角形結構，所述鈍角的頂點為固定式支重輪，以及介于浮動式支重輪后部、張緊輪前部之間的履帶梁懸空于接地履帶。

一種實施方案，所述浮動式支重輪為8個，每2個浮動式支重輪為一組，均通過浮動支架兩兩對稱設置在位于固定式支重輪后方的兩側梁的正下方。

一種實施方案，所述浮動支架由四個一級浮動支架和一個二級浮動支架組成，所述一級浮動支架和二級浮動支架均呈等腰三角形，在每一個呈等腰三角形的一級浮動支架的底角上均轉動連接有一個浮動式支重輪，每兩個一級浮動支架相對稱設置在兩側梁的正下方，相對應的兩個一級浮動支架之間通過一轉軸相連接，所述轉軸的兩端分別與其對應的一級浮動支架的頂角銷接，且呈等腰三角形的二級浮動支架的兩個底角分別套設在連接一級浮動支架的前后轉軸上，所述二級浮動支架的頂角通過銷軸設置在兩側梁之間，所述銷軸的兩端分別與兩側梁固定連接，從而形成一點固定、四點支撐的兩級浮動支撐結構。

作為優選方案，所述鈍角三角形中，以驅動輪為頂點的內角為25～35°，以張緊輪為頂點的內角為5～15°。

作為優選方案，介于浮動式支重輪后部與張緊輪前部之間的履帶梁與接地履帶之間的懸空高度為10～30mm。