[實用新型]一種能攀爬越障的消防滅火機器人

有效

• 申請號: 201720886004.3
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN207137205U
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 袁緒猛;花冰;謝奕波;嚴俊春;陳開緯;林佳;李建;謝毅;王軍
• 申請（專利權）人: 上海格拉曼國際消防裝備有限公司
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;B62D55/08
• 代理公司: 上海海頌知識產權代理事務所(普通合伙)31258
• 代理人: 何葆芳

1.一種能攀爬越障的消防滅火機器人，包括消防滅火機器人本體和兩個對稱設置在消防滅火機器人本體下方的履帶行走機構，所述履帶行走機構包括履帶、履帶梁、驅動輪、固定式支重輪、浮動式支重輪和張緊輪，所述驅動輪位于履帶梁的前端，所述張緊輪位于履帶梁的后端，所述履帶梁包括兩側梁，均通過連接件固定在消防滅火機器人本體的底部；其特征在于：所述固定式支重輪和浮動式支重輪位于驅動輪與張緊輪之間，且固定式支重輪位于浮動式支重輪的前方，固定式支重輪與浮動式支重輪和張緊輪處于同一接地平面上，固定式支重輪的重心與最后方浮動式支重輪的重心之間的距離占接地履帶長度的40％～70％，履帶圍繞驅動輪、張緊輪、浮動式支重輪和固定式支重輪形成鈍角朝上的鈍角三角形結構，所述鈍角的頂點為固定式支重輪，以及介于浮動式支重輪后部、張緊輪前部之間的履帶梁懸空于接地履帶。

2.根據權利要求1所述的能攀爬越障的消防滅火機器人，其特征在于：所述浮動式支重輪為8個，每2個浮動式支重輪為一組，均通過浮動支架兩兩對稱設置在位于固定式支重輪后方的兩側梁的正下方。

3.根據權利要求2所述的能攀爬越障的消防滅火機器人，其特征在于：所述浮動支架由四個一級浮動支架和一個二級浮動支架組成，所述一級浮動支架和二級浮動支架均呈等腰三角形，在每一個呈等腰三角形的一級浮動支架的底角上均轉動連接有一個浮動式支重輪，每兩個一級浮動支架相對稱設置在兩側梁的正下方，相對應的兩個一級浮動支架之間通過一轉軸相連接，所述轉軸的兩端分別與其對應的一級浮動支架的頂角銷接，且呈等腰三角形的二級浮動支架的兩個底角分別套設在連接一級浮動支架的前后轉軸上，所述二級浮動支架的頂角通過銷軸設置在兩側梁之間，所述銷軸的兩端分別與兩側梁固定連接，從而形成一點固定、四點支撐的兩級浮動支撐結構。

4.根據權利要求1所述的能攀爬越障的消防滅火機器人，其特征在于：所述鈍角三角形中，以驅動輪為頂點的內角為25～35°，以張緊輪為頂點的內角為5～15°。

5.根據權利要求1所述的能攀爬越障的消防滅火機器人，其特征在于：介于浮動式支重輪后部與張緊輪前部之間的履帶梁與接地履帶之間的懸空高度為10～30mm。

6.根據權利要求1所述的能攀爬越障的消防滅火機器人，其特征在于：固定式支重輪的重心與最后方浮動式支重輪的重心間距占接地履帶長度的50％～60％。

7.根據權利要求1所述的能攀爬越障的消防滅火機器人，其特征在于：所述驅動輪為1個，通過驅動輪轉軸設置在履帶梁前端的兩側梁中間，所述驅動輪轉軸與兩側梁之間銷接。

8.根據權利要求1所述的能攀爬越障的消防滅火機器人，其特征在于：所述固定式支重輪為2個，分別通過固定支架設置在位于驅動輪后方的兩側梁的正下方，所述固定支架與兩側梁之間固定連接。

9.根據權利要求1所述的能攀爬越障的消防滅火機器人，其特征在于：所述張緊輪為2個，分別通過張緊輪連接板設置在兩側梁的后端，所述張緊輪連接板的一端與張緊輪銷接，另一端與側梁固定連接。

10.根據權利要求9所述的能攀爬越障的消防滅火機器人，其特征在于：還包括張緊輪松緊調節結構，所述張緊輪松緊調節結構包括連桿和連桿驅動機構，所述連桿的一端與連接兩個張緊輪的連接軸固定連接，所述連桿的另一端與連桿驅動機構的輸出軸固定連接。