[實(shí)用新型]一種防爆輪式巡檢機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720871962.3
• 申請(qǐng)日: 2017-07-18
• 公開（公告）號(hào): CN206920927U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴文良;李軍偉;張樹生;嚴(yán)海鵬;馬銘洋;周明靜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中信重工開誠(chéng)智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體說是一種防爆輪式巡檢機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前工業(yè)級(jí)的輪式巡檢機(jī)器人已經(jīng)有了廣泛的應(yīng)用，機(jī)器人的導(dǎo)航方式也各有不同。但是像石化企業(yè)這樣的有爆炸危險(xiǎn)的高危區(qū)域，機(jī)器人發(fā)展遇到了很大的瓶頸，其中導(dǎo)航系統(tǒng)的防爆性成為了制約其發(fā)展的重要因素之一。另外，導(dǎo)航方式是否可靠穩(wěn)定，也關(guān)乎機(jī)器人運(yùn)行的可靠性，可靠的導(dǎo)航系統(tǒng)能夠避免機(jī)器人在運(yùn)行過程中對(duì)設(shè)備造成傷害或事故。因此，防爆導(dǎo)航系統(tǒng)至關(guān)重要。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種在防爆輪式巡檢機(jī)器人上應(yīng)用的基于磁導(dǎo)航技術(shù)及RFID技術(shù)相結(jié)合的防爆導(dǎo)航系統(tǒng)。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種防爆輪式巡檢機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)，由防爆機(jī)器人導(dǎo)航本體部分及防爆機(jī)器人導(dǎo)航輔助設(shè)備兩部分組成，其中防爆機(jī)器人導(dǎo)航本體部分包括防爆輪式機(jī)器人殼體（1）、電池（2）、電池組模塊（3）、驅(qū)動(dòng)器（4）、RFID主控板（5）、單片機(jī)（6）、電機(jī)（7）、機(jī)器人車輪（8）、本安RFID天線（9）和防爆磁導(dǎo)航傳感器（10）；防爆機(jī)器人導(dǎo)航輔助設(shè)備包括：RFID標(biāo)簽（11）和磁性導(dǎo)軌（12）。機(jī)器人車輪（8）、本安RFID天線（9）和防爆磁導(dǎo)航傳感器（10）位于防爆輪式機(jī)器人殼體（1）之外，電池（2）、電池組模塊（3）、驅(qū)動(dòng)器（4）、RFID主控板（5）、單片機(jī)（6）和電機(jī)（7）位于防爆輪式機(jī)器人殼體（1）內(nèi)。

在防爆輪式機(jī)器人殼體（1）內(nèi)部，由電池（2）為電池組模塊（3）、驅(qū)動(dòng)器（4）供電，之后再由電池組模塊（3）將電池（2）的電壓變?yōu)镽FID主控板（5）、單片機(jī)（6）和防爆磁導(dǎo)航傳感器（10）所需的電壓等級(jí)后為其供電。以上設(shè)備之間的連接均采用2芯動(dòng)力電纜連接。單片機(jī)（6）與防爆磁導(dǎo)航傳感器（10）、RFID主控板（5）之間采用2芯通訊電纜連接，通過RS485接口進(jìn)行通訊。單片機(jī)（6）與驅(qū)動(dòng)器（4）之間采用2芯通訊電纜連接，通過CAN總線進(jìn)行通訊。驅(qū)動(dòng)器（4）通過多芯電纜與電機(jī)（7）相連，控制其轉(zhuǎn)速，最后電機(jī)（7）通過法蘭及連接桿穿越防爆輪式機(jī)器人殼體（1）與機(jī)器人車輪（8）進(jìn)行密封性連接。RFID主控板（5）與本安RFID天線（9）通過同軸電纜連接。

防爆機(jī)器人導(dǎo)航輔助設(shè)備的磁性導(dǎo)軌（12）是為了與防爆磁導(dǎo)航傳感器（10）配合，規(guī)范機(jī)器人本體的行走路線。RFID標(biāo)簽（11）是為了與本安RFID天線（9）配合，確定機(jī)器人行走位置。

本實(shí)用新型的有益效果是：能夠?qū)崿F(xiàn)防爆輪式機(jī)器人在二類防爆環(huán)境下實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位及導(dǎo)航，同時(shí)不會(huì)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備造成威脅，安全可靠。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型組成結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。

一種防爆輪式巡檢機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)，由防爆機(jī)器人導(dǎo)航本體部分及防爆機(jī)器人導(dǎo)航輔助設(shè)備兩部分組成，其中防爆機(jī)器人導(dǎo)航本體部分包括防爆輪式機(jī)器人殼體（1）、電池（2）、電池組模塊（3）、驅(qū)動(dòng)器（4）、RFID主控板（5）、單片機(jī)（6）、電機(jī)（7）、機(jī)器人車輪（8）、本安RFID天線（9）和防爆磁導(dǎo)航傳感器（10）；防爆機(jī)器人導(dǎo)航輔助設(shè)備包括：RFID標(biāo)簽（11）和磁性導(dǎo)軌（12）。機(jī)器人車輪（8）、本安RFID天線（9）和防爆磁導(dǎo)航傳感器（10）位于防爆輪式機(jī)器人殼體（1）之外，電池（2）、電池組模塊（3）、驅(qū)動(dòng)器（4）、RFID主控板（5）、單片機(jī)（6）和電機(jī)（7）位于防爆輪式機(jī)器人殼體（1）內(nèi)。

在防爆輪式機(jī)器人殼體（1）內(nèi)部，由電池（2）為電池組模塊（3）、驅(qū)動(dòng)器（4）供電，之后再由電池組模塊（3）將電池（2）的電壓變?yōu)镽FID主控板（5）、單片機(jī)（6）和防爆磁導(dǎo)航傳感器（10）所需的電壓等級(jí)后為其供電。以上設(shè)備之間的連接均采用2芯動(dòng)力電纜連接。單片機(jī)（6）與防爆磁導(dǎo)航傳感器（10）、RFID主控板（5）之間采用2芯通訊電纜連接，通過RS485接口進(jìn)行通訊。單片機(jī)（6）與驅(qū)動(dòng)器（4）之間采用2芯通訊電纜連接，通過CAN總線進(jìn)行通訊。驅(qū)動(dòng)器（4）通過多芯電纜與電機(jī)（7）相連，控制其轉(zhuǎn)速，最后電機(jī)（7）通過法蘭及連接桿穿越防爆輪式機(jī)器人殼體（1）與機(jī)器人車輪（8）進(jìn)行密封性連接。RFID主控板（5）與本安RFID天線（9）通過同軸電纜連接。防爆機(jī)器人導(dǎo)航輔助設(shè)備的磁性導(dǎo)軌（12）是為了與防爆磁導(dǎo)航傳感器（10）配合，規(guī)范機(jī)器人本體的行走路線。RFID標(biāo)簽（11）是為了與本安RFID天線（9）配合，確定機(jī)器人行走位置。