[實用新型]一種打磨機器人自動供料與取料裝置

有效

• 申請號: 201720850090.2
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN207417852U
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 李鵬;段星光;黃強;劉云輝;徐恩志
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學深圳研究生院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G61/00;B25J11/00;B24B41/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種打磨機器人自動供料與取料裝置，所述供料進給機構由第一L形型材下固定有E水平直線運動單元主體和E水平直線運動單元滑塊以及固定在另一側第二L形型材下的F水平直線運動單元主體和F水平直線運動單元滑塊、進給梁、第二伺服電機、進給板和折頁機構組成，進給梁連接E水平直線運動單元滑塊和F水平直線運動單元滑塊，F水平直線運動單元主體的輸入軸連接第二伺服電機，F水平直線運動單元主體的輸出軸與E水平直線運動單元主體的輸入軸通過聯軸器連接實現同步驅動。本實用新型在自動化打磨系統中實現批量供料和批量裝填，能夠實現批量的自動供給和人工批量裝填，提高上下料的效率。

技術領域

本實用新型涉及打磨自動化技術領域，尤其涉及一種打磨機器人自動供料與取料裝置。

背景技術

中國人力成本上升快速，打磨和拋光行業部署自動化設備來抵消逐漸升高的成本。目前機器人化打磨系統使用機器人抓持零件與砂帶機配合使用，機器人需要與打磨機精密配合才能夠保證加工質量。目前，某些機械臂打磨系統中沒有配備自動供料系統，僅是工件擺放的貨架上，由六自由度工業機械臂取用和放回，此種方式適合零件數量不多，零件形狀復雜的情形。當零件形狀規則，打磨任務又繁雜時候，如果沒有自動供料系統的輔助，機械臂自動化打磨系統的打磨速度將受限于工件的上料和下料，速度將很難提高。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種打磨機器人自動供料與取料裝置。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

一種打磨機器人自動供料與取料裝置，由物料盒、物料舉升機構、供料進給機構和擋板機構構成；所述物料盒包括前部為敞口結構其邊緣具有引導坡度、頂部遮擋結構、具有U形開槽的后部遮擋結構、第一把手、第二把手以及觀察窗陣列；所述物料舉升機構由底部框架，頂部框架和四條直線運動單元構成框架結構，其中一側的兩條直線運動單元由A直線運動單元主體、A1直線運動單元滑塊和A2直線運動單元滑塊以及B直線運動單元主體、B1直線運動單元滑塊和B2直線運動單元滑塊組成，另外一側的兩條直線運動單元則由C直線運動單元主體、C1直線運動單元滑塊、C1滑塊轉接塊、 C2直線運動單元滑塊和C2滑塊轉接塊以及D直線運動單元主體、 D1直線運動單元滑塊、D1滑塊轉接塊、D2直線運動單元滑塊和D2滑塊轉接塊組成，四條直線運動單元相互平行，貨架兩側固定有第一L形型材和第二L形型材，通過第一L形型材和第二L形型材與 A1直線運動單元滑塊、A2直線運動單元滑塊、B1直線運動單元滑塊、B2直線運動單元滑塊、C1滑塊轉接塊、C2滑塊轉接塊、D1滑塊轉接塊、D2滑塊轉接塊連接；第一伺服電機通過聯軸器與雙同步帶輪軸相連接，雙同步帶輪軸通過第一同步帶與第一同步帶輪軸配合，雙同步帶輪的另一個同步帶輪通過第二同步帶與第二同步帶輪軸配合；所述供料進給機構由第一L形型材下固定有E水平直線運動單元主體和E水平直線運動單元滑塊以及固定在另一側第二L形型材下的F水平直線運動單元主體和F水平直線運動單元滑塊、進給梁、第二伺服電機、進給板和折頁機構組成，進給梁連接E水平直線運動單元滑塊和F水平直線運動單元滑塊，F水平直線運動單元主體的輸入軸連接第二伺服電機，F水平直線運動單元主體的輸出軸與E水平直線運動單元主體的輸入軸通過聯軸器連接實現同步驅動；所述擋板機構由與貨架鉸接的供料層擋板和與供料層擋板以及貨架分別鉸接的A雙作用氣缸組成供料層擋板結構；取料層擋板結構由取料層前端擋板和B雙作用氣缸構成，取料層前端擋板與貨架鉸接，B雙作用氣缸與貨架、取料層前端擋板鉸接；取料層后擋板機構由取料層后端擋板和C雙作用氣缸組成，鉸接方式與前擋板機構相同。

優選的，物料舉升機構的運動由第一同步帶、第二同步帶和第三同步帶傳遞。

優選的，舉升機構中的手動電動兩用剎車固定在直線運動單元主體上，剎車盤與直線單元的輸出軸固連。

優選的，物料舉升機構的C1直線運動單元滑塊、C2直線運動單元滑塊、D1直線運動單元滑塊、D2直線運動單元滑塊通過C1滑塊轉接塊、C2滑塊轉接塊、D1滑塊轉接塊、D2滑塊轉接塊與貨架和第一L形型材和第二L形型材連接。