[實用新型]一種手術輔助設備

有效

• 申請號: 201720848822.4
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN208371899U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 王澤南;劉水兵;卜亞洲;洪維德;王柱坤;黃鐘浩;張延亮;朱虹
• 申請（專利權）人: 深圳科易外科技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;A61F9/007
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種手術輔助設備，包括底座、RCM機構、驅動機構和末端執行器，底座上活動裝設有轉軸，RCM機構包括前支撐連桿、后支撐連桿和上水平橫桿，前支撐連桿下端通過銷軸與轉軸前端轉動連接、上端經銷軸與上水平橫桿轉動連接，后支撐連桿下端通過銷軸與轉軸轉動連接、上端經銷軸與上水平橫桿轉動連接，轉軸的后端裝接有手動操作手柄，手動操作手柄上端向上延伸與上水平橫桿轉動連接，驅動機構經銷軸與上水平橫桿轉動連接，末端執行器安裝在驅動機構上，該驅動機構帶動末端執行器實現繞該末端執行器軸線方向的轉動，以及沿該末端執行器軸線方向的移動。本實用新型主要用于顯微外科手術和微創手術，剛性好，操作簡單，成本低廉，能顯著提高手術成功率。

技術領域

本實用新型屬于醫療器械領域，具體地說是一種基于RCM機構的手術輔助設備，主要用于顯微外科手術和微創手術。

背景技術

微創手術機器人技術中，一個極其重要的關鍵部分就是它的遠端運動中心(Remote Center of Motion，簡稱RCM)機構。RCM機構的作用在于提供一個遠端運動中心點，該遠端運動中心點與微創手術切口重合，可確保在微創手術過程中末端執行器與病人的手術切口不發生拉扯，保證了手術安全。當前主流的微創手術機器人RCM機構是雙平行四邊形機構，這種RCM機構對于其組成部件各兩桿的加工精度及裝配要求都非常高，且由于杠桿作用的存在，驅動末端負載對于相應自由度驅動模塊的驅動力要求較高。

Preceyces機器人是比利時埃因霍溫科技大學實用新型的用于眼科手術的機器人系統。系統采用遠程操控，實現玻璃體視網膜手術。該技術完全使用電機驅動完成操作，整體機器人系統成本很高，且在刺穿微細血管時，由于血管具有很大韌性，成功率較低。

Steady-hand眼科機器人。整個機構完全懸空，整體剛度較差。操作時，手的力直接施加在末端末端執行器上，更降低了結構的剛度和穩定性。同時，在刺穿微細血管時，也存在由于血管具有很大韌性，成功率較低的問題。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種手術輔助設備，剛性好，操作簡單，成本低廉，能顯著提高手術成功率，主要應用于微創手術或者顯微外科手術，例如手顯微外科，眼顯微外科，神經顯微鏡外科，整容外科等。

為了解決上述技術問題，本實用新型采取以下技術方案：

一種手術輔助設備，包括底座、RCM機構、驅動機構和末端執行器，所述底座上活動裝設有轉軸，RCM機構包括前支撐連桿、后支撐連桿和上水平橫桿，前支撐連桿下端通過銷軸與轉軸前端轉動連接、上端通過銷軸與上水平橫桿轉動連接，后支撐連桿下端通過銷軸與轉軸中部轉動連接、上端通過銷軸與上水平橫桿轉動連接，轉軸的后端裝接有手動操作手柄，該手動操作手柄上端向上延伸與上水平橫桿轉動連接，驅動機構通過銷軸與上水平橫桿轉動連接，末端執行器安裝在驅動機構上，該驅動機構帶動末端執行器實現繞該末端執行器軸線方向的轉動，以及沿該末端執行器軸線方向的移動。

所述后支撐連桿下部向下延伸至轉軸下方，并且該后支撐連桿的下端裝接有配重塊。

所述轉軸與手動操作手柄的連接區域及手動操作手柄與上水平橫桿的連接區域裝設有用于調節摩擦力大小的制動裝置。

所述制動裝置包括剎車片和制動器，剎車片和制動器上均設有輪齒，該剎車片的輪齒與制動器上的輪齒嚙合連接。

所述制動器為電動制動器、氣壓制動器或者液壓制動器。

所述驅動機構包括安裝架、直線驅動電機、絲桿、齒輪組件和旋轉驅動電機，直線驅動電機安裝在安裝架上，絲桿與直線驅動電機連接，齒輪組件通過連接塊裝接在絲桿上，旋轉驅動電機與齒輪組件連接用于驅動該齒輪組件轉動，末端執行器通過固定架與齒輪組件連接。