[實用新型]一種手術輔助設備

有效

• 申請號: 201720848822.4
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN208371899U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 王澤南;劉水兵;卜亞洲;洪維德;王柱坤;黃鐘浩;張延亮;朱虹
• 申請（專利權）人: 深圳科易外科技術有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00;A61F9/007
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種手術輔助設備，包括底座、RCM機構、驅動機構和末端執行器，其特征在于，所述底座上活動裝設有轉軸，RCM機構包括前支撐連桿、后支撐連桿和上水平橫桿，前支撐連桿下端通過銷軸與轉軸前端轉動連接、上端通過銷軸與上水平橫桿轉動連接，后支撐連桿下端通過銷軸與轉軸中部轉動連接、上端通過銷軸與上水平橫桿轉動連接，轉軸的后端裝接有手動操作手柄，該手動操作手柄上端向上延伸與上水平橫桿轉動連接，驅動機構通過銷軸與上水平橫桿轉動連接，末端執行器安裝在驅動機構上，該驅動機構帶動末端執行器實現繞該末端執行器軸線方向的轉動，以及沿該末端執行器軸線方向的移動。

2.根據權利要求1所述的手術輔助設備，其特征在于，所述后支撐連桿下部向下延伸至轉軸下方，并且該后支撐連桿的下端裝接有配重塊。

3.根據權利要求2所述的手術輔助設備，其特征在于，所述轉軸與手動操作手柄的連接區域及手動操作手柄與上水平橫桿的連接區域裝設有用于調節摩擦力大小的制動裝置。

4.根據權利要求3所述的手術輔助設備，其特征在于，所述制動裝置包括剎車片和制動器，剎車片和制動器上均設有輪齒，該剎車片的輪齒與制動器上的輪齒嚙合連接。

5.根據權利要求4所述的手術輔助設備，其特征在于，所述制動器為電動制動器、氣壓制動器或者液壓制動器。

6.根據權利要求5所述的手術輔助設備，其特征在于，所述驅動機構包括安裝架、直線驅動電機、絲桿、齒輪組件和旋轉驅動電機，直線驅動電機安裝在安裝架上，絲桿與直線驅動電機連接，齒輪組件通過連接塊裝接在絲桿上，旋轉驅動電機與齒輪組件連接用于驅動該齒輪組件轉動，末端執行器通過固定架與齒輪組件連接。

7.根據權利要求6所述的手術輔助設備，其特征在于，所述固定架包括連接板、設在連接板下端的定位機構和設在連接板上端的連接板，連接板與齒輪組件連接，定位機構包括安裝在連接板上的定位塊，該定位塊上設有用于卡裝末端執行器的定位腔，定位塊上設有位于定位腔兩側的定位板和定位塊，定位板通過銷軸與定位塊轉動裝接，末端執行器卡裝在定位腔后定位板卡合在定位塊上。

8.根據權利要求7所述的手術輔助設備，其特征在于，所述前支撐連桿與驅動機構之間還設有連接桿，該連接桿一端通過銷軸與前支撐連桿轉動連接、另一端通過銷軸與驅動機構的安裝架轉動連接。

9.根據權利要求8所述的手術輔助設備，其特征在于，所述末端執行器內設有壓電陶瓷。

10.根據權利要求9所述的手術輔助設備，其特征在于，所述上水平橫桿由前段上水平橫桿和后段上水平橫桿構成，后段上水平橫桿一端通過銷軸與手動操作手柄轉動連接、另一端通過銷軸與后支撐連桿、前段上水平橫桿一端轉動連接，前段上水平橫桿另一端通過銷軸與驅動機構中的安裝架轉動連接。