[實(shí)用新型]一種外骨骼式康復(fù)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720844744.0
• 申請(qǐng)日: 2017-07-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208339729U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王勇;陳楠;陳建軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 合肥興東知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34148
• 代理人: 胡東升

1.一種外骨骼式康復(fù)機(jī)械手，其特征在于：包括機(jī)架(10)、大拇指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(20)、食指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(30)、中指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(40)、無(wú)名指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(50)以及小指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(60)，所述大拇指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(20)、所述食指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(30)、所述中指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(40)、所述無(wú)名指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(50)和所述小指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(60)均為連桿訓(xùn)練機(jī)構(gòu)；

所述連桿訓(xùn)練機(jī)構(gòu)包括近指擋板(01)、中指擋板(02)、遠(yuǎn)指擋板(03)、近指連桿(04)、中指連桿(05)、遠(yuǎn)指第一連桿(06)、遠(yuǎn)指第二連桿(07)、遠(yuǎn)指第三連桿(08)以及傳動(dòng)件(09)，其中：

所述近指擋板(01)的后端與所述機(jī)架(10)鉸接、前端與所述中指擋板(02)的后端鉸接，所述中指擋板(02)的前端與所述遠(yuǎn)指擋板(03)的后端鉸接；

所述近指連桿(04)的一端與所述傳動(dòng)件(09)鉸接、另一端與所述近指擋板(01)鉸接；所述中指連桿(05)的一端與所述近指連桿(04)鉸接、另一端與所述中指擋板(02)鉸接；所述遠(yuǎn)指第三連桿(08)的一端與所述近指擋板(01)鉸接，所述遠(yuǎn)指第二連桿(07)的一端與所述遠(yuǎn)指第三連桿(08)的另一端鉸接、另一端與所述中指擋板(02)鉸接，所述遠(yuǎn)指第一連桿(06)的一端與所述遠(yuǎn)指第二連桿(07)鉸接、另一端與所述遠(yuǎn)指擋板(03)鉸接。

2.如權(quán)利要求1所述的外骨骼式康復(fù)機(jī)械手，其特征在于：所述連桿訓(xùn)練機(jī)構(gòu)還包括導(dǎo)軌(010)，所述導(dǎo)軌(010)安裝在所述機(jī)架(10)上，所述傳動(dòng)件(09)滑動(dòng)聯(lián)接在所述導(dǎo)軌(010)上。

3.如權(quán)利要求2所述的外骨骼式康復(fù)機(jī)械手，其特征在于：所述近指擋板(01)的后端與所述機(jī)架(10)球鉸接，所述導(dǎo)軌(010)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述機(jī)架(10)上，且所述近指擋板(01)的后端與所述機(jī)架(10)球鉸接的中心位于所述導(dǎo)軌(010)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線上。

4.如權(quán)利要求1或2或3所述的外骨骼式康復(fù)機(jī)械手，其特征在于：還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)(701)、螺紋桿(702)、驅(qū)動(dòng)滑塊(703)以及四根手指驅(qū)動(dòng)連桿(704)；

所述螺紋桿(702)的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述機(jī)架(10)上，所述電機(jī)(701)通過(guò)聯(lián)軸器(705)與所述螺紋桿(702)聯(lián)接，所述驅(qū)動(dòng)滑塊(703)螺紋聯(lián)接在所述螺紋桿(702)上，四根所述手指驅(qū)動(dòng)連桿(704)的一端分別與所述食指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(30)、所述中指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(40)、所述無(wú)名指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(50)和所述小指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(60)中的傳動(dòng)件(09)鉸接、另一端分別與所述驅(qū)動(dòng)滑塊(703)鉸接。

5.如權(quán)利要求4所述的外骨骼式康復(fù)機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括大拇指第一驅(qū)動(dòng)連桿(706)、大拇指第二驅(qū)動(dòng)連桿(707)以及大拇指第三驅(qū)動(dòng)連桿(708)；

所述大拇指第一驅(qū)動(dòng)連桿(706)的一端與所述驅(qū)動(dòng)滑塊(703)鉸接、另一端與所述大拇指第二驅(qū)動(dòng)連桿(707)的一端十字鉸接，所述大拇指第三驅(qū)動(dòng)連桿(708)的一端與所述大拇指第二驅(qū)動(dòng)連桿(707)的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接、另一端與所述大拇指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(20)中的傳動(dòng)件(09)轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)接。

6.如權(quán)利要求4所述的外骨骼式康復(fù)機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括V形連桿(709)，所述V形連桿(709)的一端與所述驅(qū)動(dòng)滑塊(703)球鉸接、另一端與所述大拇指訓(xùn)練機(jī)構(gòu)(20)中的傳動(dòng)件(09)球鉸接。

7.如權(quán)利要求1或2或3所述的外骨骼式康復(fù)機(jī)械手，其特征在于：所述遠(yuǎn)指擋板(03)、所述中指擋板(02)、所述近指擋板(01)以及所述機(jī)架(10)的底部均設(shè)置有防護(hù)海綿。

8.如權(quán)利要求2或3所述的外骨骼式康復(fù)機(jī)械手，其特征在于：所述導(dǎo)軌(010)上設(shè)有鎖緊裝置。