[實用新型]吸附爬行機構的機械腿和吸附爬行機構

有效

• 申請號: 201720844103.5
• 申請日: 2017-07-12
• 公開（公告）號: CN207949750U
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 葛亮
• 申請（專利權）人: 煙臺海特林自動化科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 趙芳

本實用新型提供了一種吸附爬行機構的機械腿和吸附爬行機構，涉及清洗機械人，解決了現有技術中存在幕墻清洗機械人爬行機構的機械腿不能穩定的固定在吸附面上的技術問題。該裝置包括吸盤、吸盤吸附驅動裝置和直線伸縮機構，吸盤存在內凹腔，吸盤位于吸附面上時，內凹腔的內壁與吸附面之間形成空氣腔，吸盤的內凹腔與吸盤吸附驅動裝置相連通，吸盤吸附驅動裝置能抽空空氣腔內的空氣以使吸盤吸附在吸附面；吸盤吸附驅動裝置向空氣腔內注入空氣時，吸盤與吸附面之間吸附解除；吸盤吸附驅動裝置包括控制閥以及氣源，控制閥設置在氣源的供氣口與吸盤的內凹腔之間的氣路上且能控制該氣路的通斷。本實用新型使吸盤穩定的固定在吸附面上，且簡單方便。

技術領域

本實用新型涉及清洗機械人技術領域，尤其是涉及一種吸附爬行機構的機械腿和吸附爬行機構。

背景技術

目前，對高樓幕墻的清洗工作主要由人工完成，清洗工人搭乘吊籃或腰系繩索進行高空擦洗，十分危險，而且人工擦洗作業的效率低，清洗費用高。近年來出現了高樓幕墻的清洗機械人，但是存在清洗機器人固定在吸附面上的結構復雜、清洗機械人爬行機構的機械腿不能穩定的固定在吸附面上、爬行機構移動不靈活的情況。

本申請人發現現有技術至少存在以下技術問題：

現有的幕墻清洗機械人爬行機構的機械腿不能穩定的固定在吸附面上的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供吸附爬行機構的機械腿和吸附爬行機構，以解決現有技術中存在幕墻清洗機械人爬行機構的機械腿不能穩定的固定在吸附面上的技術問題。本實用新型提供的諸多技術方案中的優選技術方案所能產生的諸多技術效果詳見下文闡述。

為實現上述目的，本實用新型提供了以下技術方案：

本實用新型提供的吸附爬行機構的機械腿，包括吸盤、吸盤吸附驅動裝置和直線伸縮機構，其中：

所述吸盤存在內凹腔，所述吸盤位于吸附面上時，所述內凹腔的內壁與所述吸附面之間形成空氣腔，所述吸盤的內凹腔與所述吸盤吸附驅動裝置相連通，所述吸盤吸附驅動裝置能抽空所述空氣腔內的空氣以使所述吸盤吸附在所述吸附面；所述吸盤吸附驅動裝置向所述空氣腔內注入空氣時，所述吸盤與所述吸附面之間吸附解除；

所述吸盤吸附驅動裝置包括控制閥以及氣源，所述控制閥設置在氣源的供氣口與所述吸盤的內凹腔之間的氣路上且能控制該氣路的通斷；

所述直線伸縮機構為氣缸、油缸或電動推桿，所述直線伸縮機構包括座體以及活動件，所述活動件能相對于所述座體沿直線方向伸縮移動，所述活動件與所述吸盤或所述控制閥相連接且能帶動所述吸盤朝遠離或接近所述吸附面的方向移動。

優選地，所述控制閥為氣動閥，所述氣源為空氣壓縮機。

優選地，所述直線伸縮機構為氣缸，所述活動件為氣缸的活塞桿，所述座體為氣缸的缸體；

所述活動件與所述氣動閥連接，所述直線伸縮機構通過所述氣動閥與所述空氣壓縮機連通，所述氣動閥控制所述直線伸縮機構實現所述吸盤以及所述氣動閥朝遠離或接近所述吸附面的方向移動。

優選地，所述吸附爬行機構的機械腿還包括連接板，所述連接板連接所述控制閥與所述吸附爬行機構的傳動裝置。

優選地，所述連接板的形狀為“7”字形；所述連接板包括豎板和與所述豎板連接的橫板，所述豎板與所述傳動裝置連接，所述橫板設置在吸附爬行機構的移動支撐機架上。

優選地，還包括機械腿滑動機構，所述機械腿滑動機構設置在所述吸附爬行機構的移動支撐機架上。