[實(shí)用新型]一種多軌跡多位姿式下肢康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720839164.2
• 申請(qǐng)日: 2017-07-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206896706U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王勇;齊方宇;王良詣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽自如行機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A63B23/04
• 分類號(hào): A63B23/04;A63B23/08;A63B21/005;A61H1/02
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務(wù)所(普通合伙)34125
• 代理人: 胡東升

1.一種多軌跡多位姿式下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)架(10)、下肢支持機(jī)構(gòu)(20)以及運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(30)；

所述運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(30)包括曲柄(301)、連桿(302)、擺桿(303)、導(dǎo)軌(304)以及滑塊(305)，所述曲柄(301)與所述連桿(302)鉸接，所述連桿(302)與所述擺桿(303)鉸接，所述擺桿(303)與所述滑塊(305)鉸接，所述滑塊(305)滑動(dòng)連接在所述導(dǎo)軌(304)上，所述導(dǎo)軌(304)固定在所述機(jī)架(10)上，所述下肢支持機(jī)構(gòu)(20)的一端鉸接在所述機(jī)架(10)上，另一端鉸接在所述連桿(302)上。

2.如權(quán)利要求1所述的多軌跡多位姿式下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述下肢支持機(jī)構(gòu)(20)包括腳踏板(201)、小腿護(hù)具(202)以及大腿護(hù)具(203)，所述腳踏板(201)的一端與所述連桿(302)鉸接，另一端與所述小腿護(hù)具(202)鉸接，所述小腿護(hù)具(202)與所述大腿護(hù)具(203)鉸接，所述大腿護(hù)具(203)與所述機(jī)架(10)鉸接。

3.如權(quán)利要求1或2所述的多軌跡多位姿式下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，還包括用于驅(qū)動(dòng)所述曲柄(301)進(jìn)行整周回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的電機(jī)(306)。

4.如權(quán)利要求1或2所述的多軌跡多位姿式下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，還包括用于驅(qū)動(dòng)所述滑塊(305)在所述導(dǎo)軌(304)上進(jìn)行往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的直線推桿(307)。

5.如權(quán)利要求1或2所述的多軌跡多位姿式下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架(10)由環(huán)形殼體(101)以及連接在所述環(huán)形殼體(101)的一側(cè)開(kāi)口的支撐板(102)構(gòu)成，所述導(dǎo)軌(304)固定在所述支撐板(102)的內(nèi)表面，所述下肢支持機(jī)構(gòu)(20)的另一端鉸接在所述支撐板(102)的外表面。

6.如權(quán)利要求1或2所述的多軌跡多位姿式下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述曲柄(301)、所述連桿(302)以及所述擺桿(303)均為長(zhǎng)度可調(diào)結(jié)構(gòu)。

7.如權(quán)利要求2所述的多軌跡多位姿式下肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述小腿護(hù)具(202)以及所述大腿護(hù)具(203)均為長(zhǎng)度可調(diào)結(jié)構(gòu)。