[實用新型]一種多軌跡多位姿式下肢康復機器人

有效

• 申請號: 201720839164.2
• 申請日: 2017-07-11
• 公開（公告）號: CN206896706U
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 王勇;齊方宇;王良詣
• 申請（專利權）人: 安徽自如行機器人有限公司
• 主分類號: A63B23/04
• 分類號: A63B23/04;A63B23/08;A63B21/005;A61H1/02
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙)34125
• 代理人: 胡東升

技術領域

本實用新型涉及康復醫療和運動健身器械領域，具體地說涉及一種多軌跡多位姿式下肢康復機器人。

背景技術

隨著社會老齡化程度的日益加深，由于腦卒中、脊髓損傷等原因導致肢體功能運動降低，甚至全部喪失的情況越來越多，嚴重影響了生活質量。

康復治療是恢復運動功能的有效途徑，傳統物理治療師與病人一對一的康復治療方式存在勞動強度大、治療費用高等不足，而康復訓練設備是解決這一矛盾的有效途徑。

從上世紀中葉以來在康復訓練設備上取得了諸多成果，如單自由度式、外骨骼、懸吊式等。但它們存在著以下不足：操作復雜、運動形式單一、難以模擬人體空間運動等。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種結構簡單，使用方便，能夠實現使用者腿部多種步態軌跡的模擬的步態訓練的多軌跡多位姿式下肢康復機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：一種多軌跡多位姿式下肢康復機器人，包括機架、下肢支持機構以及運動執行機構；

所述運動執行機構包括曲柄、連桿、擺桿、導軌以及滑塊，所述曲柄與所述連桿鉸接，所述連桿與所述擺桿鉸接，所述擺桿與所述滑塊鉸接，所述滑塊滑動連接在所述導軌上，所述導軌固定在所述機架上，所述下肢支持機構的一端鉸接在所述機架上，另一端鉸接在所述連桿上。

進一步地，所述下肢支持機構包括腳踏板、小腿護具以及大腿護具，所述腳踏板的一端與所述連桿鉸接，另一端與所述小腿護具鉸接，所述小腿護具與所述大腿護具鉸接，所述大腿護具與所述機架鉸接。

進一步地，還包括用于驅動所述曲柄進行整周回轉運動的電機。

進一步地，還包括用于驅動所述滑塊在所述導軌上進行往復直線運動的直線推桿。

進一步地，所述機架由環形殼體以及連接在所述環形殼體的一側開口的支撐板構成，所述導軌固定在所述支撐板的內表面，所述下肢支持機構的另一端鉸接在所述支撐板的外表面。

進一步地，所述曲柄、所述連桿以及所述擺桿均為長度可調結構。

進一步地，所述小腿護具以及所述大腿護具均為長度可調結構。

本實用新型的有益效果體現在：

本實用新型可以實現臥姿和站姿狀態下的腿部多軌跡的步態模擬運動，可實現主被動康復訓練。

本實用新型應用范圍廣，康復訓練模式多樣，可實現多軌跡的步態訓練，使用過程可以實現主動/被動訓練。

本實用新型結構簡單，實用，在進行臥姿訓練時可以放置在床邊，占用空間小。

本實用新型實現步行功能的康復訓練以及腿部髖關節、膝關節、踝關節的康復訓練，使其既能適應同一位訓練者在不同的康復期和訓練狀態的鍛煉的情況，又能滿足不同身高的訓練者進行康復和健身鍛煉的需求。

主動訓練時，通過調節電機自身的控制電流可阻力環節，能夠實現主動訓練，不僅可以作為康復鍛煉器使用來康復肢體，而且能夠作為健身器械使用來增強體質，能應用在下肢的康復和健身訓練。

附圖說明

圖1是本實用新型一實施例的立體結構示意圖。

圖2是本實用新型一實施例的主視圖。

圖3是圖2的后視圖。

圖4是圖3的仰視圖。

附圖中各部件的標記為：10機架、101環形殼體、102支撐板、20下肢支持機構、201腳踏板、202小腿護具、203大腿護具、30運動執行機構、301曲柄、302連桿、303擺桿、304導軌、305滑塊、306電機、307直線推桿。

具體實施方式

下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本實用新型。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

參見圖1、圖2、圖3和圖4。

本實用新型多軌跡多位姿式下肢康復機器人，包括機架10、下肢支持機構20以及運動執行機構30；

所述運動執行機構30包括曲柄301、連桿302、擺桿303、導軌304以及滑塊305，所述曲柄301與所述連桿302鉸接，所述連桿302與所述擺桿303鉸接，所述擺桿303與所述滑塊305鉸接，所述滑塊305滑動連接在所述導軌304上，所述導軌304固定在所述機架10上，所述下肢支持機構20的一端鉸接在所述機架10上，另一端鉸接在所述連桿302上。