[實用新型]供料機械手結構

有效

• 申請號: 201720836127.6
• 申請日: 2017-07-11
• 公開（公告）號: CN206869874U
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發明（設計）人: 陸世勇
• 申請（專利權）人: 象山高創機械制造有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙)50217
• 代理人: 王典彪

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，具體涉及一種供料機械手結構。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

使用現有的機械手轉運工件的過程中，通常需要在水平方向和豎直方向上移動，現有的機械手通常將水平方向和豎直方向上移動動作分成兩個步驟實現，雖然也能較準確地實現轉運，但是分步驟實現的方式相對耗費時間，轉運效率受影響。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種供料機械手結構，該供料機械手結構能夠同時實現水平方向和豎直方向上移動同步進行，提高轉運效率。

為達到上述目的，本實用新型的基礎方案如下：

供料機械手結構，包括底座、傳動部和抓取部，所述傳動部包括頂桿、內套筒、外套筒、齒條和彈性件，所述內套筒的下部轉動連接在底座上，內套筒的下端設有與所述齒條嚙合的外齒圈，所述外套筒套設在內套筒的上部，內套筒與外套筒之間滑鍵連接，所述頂桿貫穿內套筒并與內套筒滑動連接，頂桿上端與外套筒頂部相抵，頂桿下端伸出至內套筒外，所述彈性件一端與內套筒的下端端面相抵，另一端與頂桿連接；所述抓取部包括擺臂、推料桿、復位件和彈性夾頭，所述擺臂連接在外套筒上，所述彈性夾頭連接在擺臂上，所述推料桿滑動連接在擺臂上，推料桿下端伸入彈性夾頭內，推料桿上端伸出擺臂，所述復位件一端連接在擺臂上，另一端連接在推料桿上，并用于推料桿向上復位。

本方案的原理及優點：本方案中的機械手結構，擺臂向下移動時抓取工件，向上移動至極限位置時放下工件。當齒條移動帶動內套筒轉動時，由于內套筒與外套筒滑鍵連接，所以內套筒轉動時能帶動外套筒一起轉動，外套筒旋轉時，即可帶動帶動連接在外套筒上的擺臂擺動，以實現在水平方向的移動；與此同時，向上推動頂桿時，由于頂桿上端與外套筒頂部相抵，所以頂桿上端會推動外套筒向上移動，當外套筒移動至極限位置時，碰撞推料桿上端，推料桿推動彈性夾頭內的工件，并將工件推出，之后在復位件的作用下，推料桿復位。齒條移動、頂桿移動均通過外部的動力驅動，外部的動力比如可以用氣缸或者液壓缸均可。在上述兩個動作復合之后，從而就能實現在水平方向和豎直方向的移動同步進行，從而提高轉運的效率。

優化方案1，對基礎方案的進一步優化，所述外套筒的外壁上設有豎向布置的燕尾槽，所述擺臂上設有與燕尾槽滑動配合的滑塊，滑塊連接鎖緊螺釘。通過調整擺臂在外套筒豎向上的位置，能夠在不同高度取料，從而滿足不同的轉運位置的要求。

優化方案2，對基礎方案的進一步優化，所述擺臂包括固定段和與固定段滑動連接的活動段，所述固定段和活動段上均設有能相對的條形孔，所述條形孔內連接有鎖緊螺栓。本方案中，可以通過調整活動段相對固定段的位置，然后通過鎖緊螺栓鎖緊，這樣就能調整轉運過程中取料的距離。

優化方案3，對基礎方案的進一步優化，所述頂桿的下端轉動連接有滾輪。本方案中，外部驅動的動力采用雙軸氣缸或者雙軸液壓缸，并設置斜楔塊驅動頂桿，雙軸氣缸或者雙軸液壓缸同時驅動齒條和斜楔塊，通過頂桿下端設置的滾輪與斜楔塊接觸，摩擦力小。

優化方案4，對基礎方案、優化方案1-3任一項的進一步優化，所述內套筒通過軸承轉動連接在底座上。本方案中，能夠減小內套筒與底座之間的摩擦力，延長使用時間。

附圖說明

圖1是本實用新型供料機械手結構實施例1的結構示意圖；

圖2是本實用新型供料機械手結構實施例1中擺臂部分的結構示意圖；

圖3是本實用新型供料機械手結構實施例2的結構示意圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

說明書附圖中的附圖標記包括：底座1、傳動部2、頂桿21、內套筒22、外套筒23、齒條24、彈性件25、外齒圈26、軸承27、滾球28、抓取部3、擺臂31、固定段311、活動段312、條形孔313、鎖緊螺栓314、推料桿32、復位件33、彈性夾頭34、第一液壓缸4、第二液壓缸5、雙軸氣缸6、斜楔塊7。

實施例1