[實用新型]一種機械手的末端翻面下料機構

有效

• 申請號: 201720814637.3
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN206939926U
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 黃曉軍;唐勇;周豐
• 申請（專利權）人: 嘉興布魯艾諾機器人有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司33109
• 代理人: 尉偉敏,丁昱

技術領域

本實用新型涉及一種自動化設備的工作機構，更具體地說，它涉及一種機械手的末端翻面下料機構。

背景技術

在一些高新技術產業中，如光伏器件、線路板、光盤等產品的加工制造需要使用高精密度的設備來完成，很多產品的生產線采用了柔性生產工藝，可以在同一生產線上生產相同尺寸但顏色、產品號、裝飾圖案等加工要求不同的差異化定制產品，這就需要在最終產品下線收集前嚴格識別區分產品并分類收集，這一過程如果采用人工分揀方式完成，工作效率低、勞動強度大且人工成本高，如果使用多任務、多維度的機械手作為不同產品的分揀定點轉移裝置，就可以大大提高產品的分揀效率，減少人員配置。公開號為CN201300418的實用新型于2009年9月2日公開了一種橫走式機械手,其包括橫走部分、引拔部分和下行臂部分,橫走部分包括原點感應開關、終點感應開關和伺服電機,并且在伺服電機內設置有旋轉編碼器,使機械手取出產品后可以多點放置,并且可以按順序排列,循環置物,不會重疊,不會造成產品變形,不會碰花表面,而且可以實現自動裝箱,還可以實現模內貼標等精度要求高的動作。但該實用新型中下行臂位于機械手末端，具有一定高度，若用來分揀產品不利于不同類產品進行高低錯落的分類收集，難以充分利用空間。

實用新型內容

同一生產線上采用柔性生產工藝生產出的差異化定制產品容易混淆，如果采用人工分揀方式完成，工作效率低、勞動強度大且人工成本高，為克服這些缺陷，本實用新型提供了一種能大大提高同線生產的差異化定制產品的分揀效率，減少人員配置的機械手的末端翻面下料機構。

本實用新型的技術方案是：一種機械手的末端翻面下料機構，機械手包括升降支柱、橫移梁和輸送臂，橫移梁位于水平面內水平并滑動連接在升降支柱上，輸送臂也位于水平面內水平并垂直滑動連接在橫移梁上，本機械手的末端翻面下料機構包括夾具板和翻轉驅動機構，翻轉驅動機構設于輸送臂的末端，夾具板固連在翻轉驅動分機構的運動輸出端，輸送臂末端端面上設有翻轉驅動分機構安裝部，所述翻轉驅動分機構包括回轉氣缸，回轉氣缸固設于所述翻轉驅動分機構安裝部，夾具板固設于回轉氣缸的輸出端，升降支柱、橫移梁、輸送臂和翻轉驅動分機構均連在一PLC系統中，該PLC系統中還接有一識別裝置。從生產線上轉移而來的產品在夾具板上定位，在識別裝置處進行產品識別并在PLC系統中生成控制信號，然后回轉氣缸的輸出端輸出180°轉角，可實現夾具板的翻轉，為后續的識別及夾具板釋放產品、產品自由落體運動到收集位置上做準備。根據控制信號再經不同距離的升降、橫移等運動送達不同收集點后釋放產品，完成產品的分揀堆垛。本實用新型中輸送臂位于機械手的末端，對于垂直分布的不同收集點也可較好地進入、到達，可以更充分地利用空間。

作為優選，輸送臂上沿軸向設有輸送帶槽，輸送帶槽末端封閉，輸送帶槽內設有輸送帶。輸送臂上設置輸送帶，可以暫存多個產品，成為一中轉緩沖區域，利于保持生產線生產節拍的穩定性。

作為優選，升降支柱上設有升降齒條和升降導向桿，橫移梁上設有升降機座，升降機座滑動套接在升降導向桿上，升降機座上設有升降電機和升降齒輪，升降齒輪與升降電機傳動連接且與升降齒條嚙合。升降電機轉動時帶動升降齒輪，升降齒輪與相嚙合的升降齒條間產生推斥作用，從而推動升降機座在升降導向桿上的升降，最終實現橫移梁在升降支柱上的升降調節。

作為優選，橫移梁上設有設有橫移齒條和橫移導向桿，輸送臂上設有橫移機座，橫移機座滑動套接在橫移導向桿上，橫移機座上設有橫移電機和橫移齒輪，橫移齒輪與橫移電機傳動連接且與橫移齒條嚙合。橫移電機帶動橫移齒輪轉動，橫移齒輪與橫移齒條間的推斥力可使橫移機座在橫移導向桿上滑動橫移，從而實現輸送臂沿橫移梁的橫向位置調節。

本實用新型的有益效果是：

提高同線生產的差異化定制產品的分揀效率。本實用新型可在PLC系統控制下將被識別的差異化定制產品經不同距離的升降、橫移等運動送達不同收集點后釋放，完成產品的分揀堆垛。

減少人工，降低人力成本。本實用新型自動化完成同線生產的差異化定制產品的分揀，可減少人員配置，降低人力成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的一種結構示意圖；

圖2為本實用新型的一種俯視圖。

圖中，1-升降支柱，2-橫移梁，3-輸送臂，4-夾具板，5-回轉氣缸，6-升降機座，7-橫移機座。

具體實施方式

下面結合附圖具體實施例對本實用新型作進一步說明。

實施例：