[實(shí)用新型]一種四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)小車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720812830.3
• 申請(qǐng)日: 2017-07-06
• 公開（公告）號(hào): CN207157335U
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 闞宏林;肖亞平;催康;闞羽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽工程大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D63/04
• 分類號(hào): B62D63/04;B60K17/34;B60G3/00
• 代理公司: 蕪湖眾匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)34128
• 代理人: 端木傳斌

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及AGV平臺(tái)領(lǐng)域，特別涉及一種四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)小車。

背景技術(shù)

自動(dòng)導(dǎo)航小車(AGV)主要應(yīng)用于車間，由于車間地面一般經(jīng)過特殊處理，比較平坦而且摩擦系數(shù)較高，同時(shí)AGV的速度比較慢，小車運(yùn)行一般較為平穩(wěn)，但是在一些室外場(chǎng)合，由于地面沒有經(jīng)過特殊處理，地面有一些起伏，同時(shí)摩擦系統(tǒng)也比較低，采用輪子與車身直接相連結(jié)構(gòu)的AGV在這種路面運(yùn)行時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)不穩(wěn)定狀態(tài)。專利號(hào)CN201510378830-一種自適應(yīng)地面的麥克納姆輪小車懸掛結(jié)構(gòu)，提出了一種懸掛結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)可以在垂直地面方向起到一定的減震作用，但在側(cè)向力方向不能起到平衡作用。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)小車，可以在有一定起伏路面進(jìn)行精確位置控制。以解決現(xiàn)有技術(shù)中導(dǎo)致的上述多項(xiàng)缺陷。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供以下的技術(shù)方案：一種四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)小車，包括車廂和驅(qū)動(dòng)部件，驅(qū)動(dòng)部件設(shè)置在車廂底部，所述驅(qū)動(dòng)部件由四個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件組成，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件設(shè)在車廂底部四個(gè)邊角處，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件內(nèi)部設(shè)有垂直減震器，所述獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件之間設(shè)有軸向減震器。

優(yōu)選的，所述獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件包括驅(qū)動(dòng)上固定板、驅(qū)動(dòng)下固定板、軸支撐件、麥克納姆輪、伺服電機(jī)和減速器，所述垂直減震器設(shè)置在驅(qū)動(dòng)上固定板和驅(qū)動(dòng)下固定板之間，該驅(qū)動(dòng)上固定板固定在車廂底部，該軸支撐件設(shè)置在驅(qū)動(dòng)下固定板底部，垂直于車廂的軸線設(shè)置，麥克納姆輪設(shè)置在軸支撐件內(nèi)部轉(zhuǎn)軸的外端，伺服電機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)軸支撐件內(nèi)部轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述垂直減震器包括連桿組和彈簧阻尼器，連桿組包括兩組連桿機(jī)構(gòu)，該連桿機(jī)構(gòu)由短連桿和長(zhǎng)連桿的底端鉸接而成，驅(qū)動(dòng)上固定板的下表面和驅(qū)動(dòng)下固定板的上表面分別在四個(gè)邊角處設(shè)有鉸鏈座，連桿機(jī)構(gòu)的底部鉸接端與底部的鉸接座鉸接，連桿機(jī)構(gòu)的頂部?jī)啥朔謩e與頂部的鉸接座鉸接，彈簧阻尼器的底端與另一側(cè)的底部的鉸接座鉸接，彈簧阻尼器的頂端與同側(cè)的頂部的鉸接座鉸接。

優(yōu)選的，所述減速器為L(zhǎng)型行星減速器。

優(yōu)選的，所述軸向減震器包括軸向固定板和對(duì)稱設(shè)置在軸向固定板兩側(cè)的彈簧阻尼器，軸向固定板固定在車廂底部，軸向固定板設(shè)置在兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件之間，軸向固定板的兩側(cè)在麥克納姆輪軸線方向上設(shè)有萬向軸承，驅(qū)動(dòng)下固定板在麥克納姆輪軸線方向上設(shè)有萬向軸承，彈簧阻尼器設(shè)置在兩個(gè)萬向軸承之間。

采用以上技術(shù)方案的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)小車，采取獨(dú)立驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂直減震器和軸向減震器，在垂直地面方向起到一定的減震作用，但在側(cè)向力方向起到平衡作用，可以在有一定起伏路面進(jìn)行精確位置控制。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是驅(qū)動(dòng)部件整體的結(jié)構(gòu)圖

圖3是兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件組成的聯(lián)動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是該小車定位控制的框圖；

圖6是該小車無線控制的框圖；

圖7是該小車車身傳感器分布圖。

其中，1--車廂、2--驅(qū)動(dòng)部件、3--驅(qū)動(dòng)上固定板、4--軸向固定板、5--伺服電機(jī)、6--麥克納姆輪、7--驅(qū)動(dòng)下固定板、8--軸支撐件、9--減速器、10--彈簧阻尼器、11--鉸鏈座、12--連桿、13--萬向軸承、14--獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件、15--垂直減震器、16--軸向減震器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式。

圖1和圖2出示本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式：一種四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)小車，包括車廂1和驅(qū)動(dòng)部件2，驅(qū)動(dòng)部件2設(shè)置在車廂1底部，所述驅(qū)動(dòng)部件2由四個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件14組成，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件14設(shè)在車廂1底部四個(gè)邊角處，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件14內(nèi)部設(shè)有垂直減震器15，所述獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件14在軸向方向之間設(shè)有軸向減震器16。

結(jié)合圖3和圖4，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)部件14包括驅(qū)動(dòng)上固定板3、驅(qū)動(dòng)下固定板7、軸支撐件8、麥克納姆輪6、伺服電機(jī)5和減速器9，所述垂直減震器15設(shè)置在驅(qū)動(dòng)上固定板3和驅(qū)動(dòng)下固定板7之間，該驅(qū)動(dòng)上固定板3固定在車廂1底部，該軸支撐件8設(shè)置在驅(qū)動(dòng)下固定板7底部，垂直于車廂1的軸線設(shè)置，麥克納姆輪6設(shè)置在軸支撐件8內(nèi)部轉(zhuǎn)軸的外端，伺服電機(jī)5通過減速器9驅(qū)動(dòng)軸支撐件8內(nèi)部轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，伺服電機(jī)5通過連接件固定在減速器9的外側(cè)壁。