[實用新型]機械手及其連接機構

有效

• 申請號: 201720812132.3
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN207155780U
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 申東揚;路二豪;劉明
• 申請（專利權）人: 富泰華精密電子（鄭州）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 蔣志行

技術領域

本實用新型涉及一種機械手及其連接機構，尤其涉及一種可快速更換的機械手及其連接機構。

背景技術

在自動化生產線中，機械手已得到了廣泛的應用。由于每個手爪通常只能應用于特定工件，在處理不同的工件時，就需要在機械手臂上更換不同的手爪。現有的手爪與機械手臂通常采用螺栓等來進行連接，在更換手爪時需要人工或特定設備進行拆裝，步驟繁瑣，效率低下。

實用新型內容

鑒于以上內容，有必要提供一種可快速更換的機械手及其連接機構。

一種機械手，該機械手包括機械手臂及手爪，該機械手還包括一連接機構，該連接機構包括第一連接件與第二連接件，該第一連接件包括安裝座、活塞組件、連接套及多個滾珠，該安裝座安裝于該機械手臂上，該安裝座背離該機械手臂的一端設有安裝孔，該連接套包括相連接的固定部及連接筒，該固定部設于該安裝孔中，并封閉該安裝孔，該連接筒一端伸出該安裝孔，該連接筒背離該固定部的一端設有收納腔，該連接筒的筒壁伸出該安裝孔的部分設有連通該收納腔的多個通孔，每個該滾珠設于相應的該通孔中，并能夠部分伸出該通孔，該活塞組件包括活塞、推抵塊及連接桿，該連接 桿穿設于該固定部，該活塞與該推抵塊分別設于該連接桿兩端，該活塞位于該安裝孔中，該推抵塊位于該收納腔中，該第二連接件包括固定座，該固定座安裝于該手爪上，該固定座背離該手爪的一端設有與該連接筒相匹配的固定孔，該固定孔的孔壁凹陷形成環槽，該安裝座設有連通該安裝孔的兩個通氣孔，且兩個該通氣孔分別位于該活塞兩側，通過控制兩個該通氣孔的進氣以選擇推動該活塞上下移動，該活塞帶動該推抵塊抵持多個該滾珠部分卡入該環槽以將該第一連接件與該第二連接件相固定，或該活塞帶動該推抵塊釋放多個該滾珠脫離該環槽以將該第一連接件與該第二連接件拆解。

進一步地，該安裝座包括連接端面、安裝端面，及連接該連接端面和該安裝端面的側壁，該連接端面開設形成該安裝孔，該安裝端面上設有螺孔，以螺接于該機械手臂的法蘭連接盤上。

進一步地，該安裝孔為臺階孔，其包括相連接的第一容納孔及第二容納孔，該第一容納孔設于臨近該連接端面的一端，且該第一容納孔的孔徑小于該第二容納孔的孔徑，該固定部安裝于該第一容納孔與該第二容納孔之間形成的第一臺階面上并封閉該第一容納孔。

進一步地，該固定座包括固定端面、貼合端面與周壁，該固定端面中部設有裝設孔以裝設于該手爪上，該貼合端面設有該固定孔。

進一步地，該固定孔為臺階孔，其包括相連接的第三容納孔及第四容納孔，該第三容納孔設于臨近該固定端面的一端，且該第三容納孔的孔徑小于該第四容納孔的孔徑，該第二連接件還包括固定環，該固定環固定于該第三容納孔及該第四容納孔之間形成的第二臺階面上，該固定環的內側壁與該第三容納孔的孔壁的連接處凹陷形成該環槽。

進一步地，該安裝座朝向該固定座的一端還設有兩個導氣銷，該固定座朝向該安裝座的一端設有兩個與兩個該導氣銷相適配的氣孔，其中一個該導氣銷用于連接外部送氣裝置，該氣孔與該手爪上的氣道連通，構成一個通氣氣道以操控該手爪。

一種連接機構，該連接機構包括第一連接件與第二連接件，該第一連接件包括安裝座、活塞組件、連接套及多個滾珠，該安裝座一端設有安裝孔，該連接套包括相連接的固定部及連接筒，該固定部設于該安裝孔中，并封閉該安裝孔，該連接筒一端伸出該安裝孔，該連接筒背離該固定部的一端設有收納腔，該連接筒的筒壁伸出該安裝孔的部分設有連通該收納腔的多個通孔，每個該滾珠設于相應的該通孔中，并能夠部分伸出該通孔，該活塞組件包括活塞、推抵塊及連接桿，該連接桿穿設于該固定部，該活塞與該推抵塊分別設于該連接桿兩端，該活塞位于該安裝孔中，該推抵塊位于該收納腔中，該第二連接件包括固定座，該固定座一端設有與該連接筒相匹配的固定孔，該固定孔的孔壁凹陷形成環槽，該安裝座設有連通該安裝孔的兩個通氣孔，且兩個該通氣孔分別位于該活塞兩側，通過控制兩個該通氣孔的進氣以選擇推動該活塞上下移動，該活塞帶動該推抵塊抵持多個該滾珠部分卡入該環槽以將該第一連接件與該第二連接件相固定，或該活塞帶動該推抵塊釋放多個該滾珠脫離該環槽以將該第一連接件與該第二連接件拆解。

進一步地，該安裝座包括連接端面、安裝端面，及連接該連接端面和該安裝端面的側壁，該連接端面開設形成該安裝孔，該安裝端面上設有螺孔，以螺接于外部元件上。