[實用新型]一種介入手術機器人從端裝置及其操作平臺

有效

• 申請號: 201720809641.0
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN207979771U
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 肖楠;郭書祥;包賢強;沈睿
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 蔣海軍

本實用新型公開了一種介入手術機器人從端裝置及其操作平臺，屬于微創血管介入手術技術領域。該操作平臺包括支撐平臺，支撐平臺上通過直線導軌副D至少設置有一個平臺連接塊；所述平臺連接塊通過驅動機構驅動，它用于安裝導管控制器或導絲控制器；平臺連接塊通過驅動機構驅動，它用于安裝導管控制器或導絲控制器。該介入手術機器人從端裝置包括導管控制器、導絲控制器和上操作平臺；所述導管控制器和導絲控制器各安裝在一個平臺連接塊上。本實用新型介入手術機器人從端裝置在操作平臺上安裝導管控制器和導絲控制器，解決現有機器人難以完成對導管和導絲協同操作的問題。

技術領域

本實用新型屬于微創血管介入手術技術領域，涉及對于介入手術中機器人從端中導管導絲的控制技術，更具體地說，涉及一種介入手術機器人從端裝置及其操作平臺。

背景技術

日益高發的心腦血管疾病嚴重影響國民健康與社會生活，為中國醫療衛生體系帶來巨大壓力。心腦血管疾病已經成為人類疾病死亡的三大原因之一，全球每年有1670萬人死于心腦血管疾病，占所有疾病死亡率的29.2％，每年我國900萬心腦血管疾病患者中就有250萬人死亡。

心腦血管微創介入療法是針對心腦血管疾病的主要治療手段，能減少傳統開顱、開胸手術給患者帶來的創傷及痛苦，術后恢復時間短，能夠有效提高醫療資源利用率。然而，傳統心腦血管介入手術由醫生手動將導管、導絲以及支架等器械送入病患體內。一方面，手術過程中，由于放射線影響，醫生體力下降較快，注意力及穩定性隨之降低，導致操作精度下降，易發生因推送力不當而引起的血管內膜損傷、血管穿孔破裂等事故，導致病人生命危險。另一方面，長期電離輻射的累積傷害會大幅地增加術者罹患白血病、癌癥以及急性白內障的幾率。“吃線”問題已經成為損害醫生職業生命、制約介入手術發展不可忽視的問題。借助機器人技術進行導管、導絲遙操作的手術方法能夠有效應對這一問題，可以大幅提高手術操作的精度與穩定性，同時能有效降低放射線對主刀醫生的傷害，降低術中事故的發生幾率。因此，心腦血管介入手術輔助機器人越來越多的被人們所關注，逐漸成為當今各科技強國在醫療機器人領域的重點研發對象。

國外血管介入手術機器人研究相對較早，但尚未完全實現臨床應用。國內相關研究起步較晚，主要有北京理工大學、天津理工大學、北京航空航天大學和哈爾濱工業大學等。