[實用新型]一種介入手術機器人從端裝置及其操作平臺

有效

• 申請號: 201720809641.0
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN207979771U
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 肖楠;郭書祥;包賢強;沈睿
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 蔣海軍

1.一種操作平臺，包括支撐平臺(1110)，其特征在于：所述的支撐平臺(1110)上通過直線導軌副D(1120)至少設置有一個平臺連接塊(1130)；所述平臺連接塊(1130)通過驅動機構(1140)驅動，它用于安裝導管控制器或導絲控制器。

2.根據權利要求1所述的一種操作平臺，其特征在于：所述平臺連接塊(1130)具有兩個，分別用于安裝導管控制器和導絲控制器，每個平臺連接塊(1130)通過一個驅動機構(1140)單獨控制。

3.根據權利要求2所述的一種操作平臺，其特征在于：所述的每個驅動機構(1140)包括固定在支撐平臺(1110)上的驅動電機(1142)、繩索(1141)和張緊機構(1150)；所述張緊機構(1150)具有兩個，分別設置在支撐平臺(1110)的兩端；繩索(1141)張緊在兩個張緊機構(1150)上，它連接平臺連接塊(1130)；所述驅動電機(1142)連接繩輪(1143)，繩輪(1143)用于驅動繩索(1141)帶動平臺連接塊(1130)移動。

4.根據權利要求3所述的一種操作平臺，其特征在于：所述張緊機構(1150)包括導向固定套(1151)和調節螺套(1152)，導向固定套(1151)中安裝導向桿(1153)，導向桿(1153)的一端連接張緊支架(1154)，張緊支架(1154)的兩端各設有一個支撐繩索(1141)的導向輪(1155)；所述調節螺套(1152)安裝螺桿(1156)，螺桿(1156)可調節導向桿(1153)在導向固定套(1151)內的位置，使導向輪(1155)張緊繩索(1141)。

5.一種介入手術機器人從端裝置，包括導管控制器和導絲控制器，其特征在于：還包括權利要求2-4中任意一項的一種操作平臺；所述導管控制器和導絲控制器分別安裝在兩個平臺連接塊(1130)上。

6.根據權利要求5所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：所述導管控制器包括主體部分(1)、導管夾緊機構(3)和導絲輔助夾緊機構(2)，導管夾緊機構(3)用于夾持導管，導絲輔助夾緊機構(2)用于夾緊或松開導絲；所述的導管夾緊機構(3)和導絲輔助夾緊機構(2)均可拆卸安裝在主體部分(1)上。

7.根據權利要求6所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：所述的導管夾緊機構(3)包括醫用三通閥(310)和夾持組件(320)；所述的醫用三通閥(310)用于連接導管，它通過夾持組件(320)固定在主體部分(1)上；所述的主體部分(1)包括殼體A(110)和安裝在殼體A(110)上的上蓋(120)，夾持組件(320)可拆卸安裝在上蓋(120)上。

8.根據權利要求6所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：導管控制器還包括導管扭轉組件(4)，導管扭轉組件(4)用于驅動醫用三通閥(310)的螺旋帽帶動導管旋轉；所述導管扭轉組件(4)包括電機A(401)、小齒輪A(402)和大齒輪A(403)；所述電機A(401)安裝在主體部分(1)中，它連接小齒輪A(402)；所述大齒輪A(403)與安裝在醫用三通閥(310)的螺旋帽上的連接鞘(324)配合，連接鞘(324)用于固定導管；所述的小齒輪A(402)和大齒輪A(403)嚙合傳動。

9.根據權利要求7或8所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：導管控制器還包括用于檢測導管的推送力的導管測力組件(5)；所述導管測力組件(5)包括設置在主體部分(1)中的隔板A(510)、導管連接板(540)和力傳感器A(550)；所述導管連接板(540)用于連接導管夾緊機構(3)，它通過直線導軌副A(520)可移動設置；所述力傳感器A(550)一端與隔板A(510)連接，另一端與導管連接板(540)連接。