[實(shí)用新型]一種介入手術(shù)機(jī)器人從端裝置及其操作平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720809641.0
• 申請(qǐng)日: 2017-07-06
• 公開（公告）號(hào): CN207979771U
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖楠;郭書祥;包賢強(qiáng);沈睿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B34/37
• 分類號(hào): A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 南京知識(shí)律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 蔣海軍

1.一種操作平臺(tái)，包括支撐平臺(tái)(1110)，其特征在于：所述的支撐平臺(tái)(1110)上通過(guò)直線導(dǎo)軌副D(1120)至少設(shè)置有一個(gè)平臺(tái)連接塊(1130)；所述平臺(tái)連接塊(1130)通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1140)驅(qū)動(dòng)，它用于安裝導(dǎo)管控制器或?qū)Ыz控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作平臺(tái)，其特征在于：所述平臺(tái)連接塊(1130)具有兩個(gè)，分別用于安裝導(dǎo)管控制器和導(dǎo)絲控制器，每個(gè)平臺(tái)連接塊(1130)通過(guò)一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1140)單獨(dú)控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種操作平臺(tái)，其特征在于：所述的每個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(1140)包括固定在支撐平臺(tái)(1110)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1142)、繩索(1141)和張緊機(jī)構(gòu)(1150)；所述張緊機(jī)構(gòu)(1150)具有兩個(gè)，分別設(shè)置在支撐平臺(tái)(1110)的兩端；繩索(1141)張緊在兩個(gè)張緊機(jī)構(gòu)(1150)上，它連接平臺(tái)連接塊(1130)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1142)連接繩輪(1143)，繩輪(1143)用于驅(qū)動(dòng)繩索(1141)帶動(dòng)平臺(tái)連接塊(1130)移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種操作平臺(tái)，其特征在于：所述張緊機(jī)構(gòu)(1150)包括導(dǎo)向固定套(1151)和調(diào)節(jié)螺套(1152)，導(dǎo)向固定套(1151)中安裝導(dǎo)向桿(1153)，導(dǎo)向桿(1153)的一端連接張緊支架(1154)，張緊支架(1154)的兩端各設(shè)有一個(gè)支撐繩索(1141)的導(dǎo)向輪(1155)；所述調(diào)節(jié)螺套(1152)安裝螺桿(1156)，螺桿(1156)可調(diào)節(jié)導(dǎo)向桿(1153)在導(dǎo)向固定套(1151)內(nèi)的位置，使導(dǎo)向輪(1155)張緊繩索(1141)。

5.一種介入手術(shù)機(jī)器人從端裝置，包括導(dǎo)管控制器和導(dǎo)絲控制器，其特征在于：還包括權(quán)利要求2-4中任意一項(xiàng)的一種操作平臺(tái)；所述導(dǎo)管控制器和導(dǎo)絲控制器分別安裝在兩個(gè)平臺(tái)連接塊(1130)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種介入手術(shù)機(jī)器人從端裝置，其特征在于：所述導(dǎo)管控制器包括主體部分(1)、導(dǎo)管夾緊機(jī)構(gòu)(3)和導(dǎo)絲輔助夾緊機(jī)構(gòu)(2)，導(dǎo)管夾緊機(jī)構(gòu)(3)用于夾持導(dǎo)管，導(dǎo)絲輔助夾緊機(jī)構(gòu)(2)用于夾緊或松開導(dǎo)絲；所述的導(dǎo)管夾緊機(jī)構(gòu)(3)和導(dǎo)絲輔助夾緊機(jī)構(gòu)(2)均可拆卸安裝在主體部分(1)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種介入手術(shù)機(jī)器人從端裝置，其特征在于：所述的導(dǎo)管夾緊機(jī)構(gòu)(3)包括醫(yī)用三通閥(310)和夾持組件(320)；所述的醫(yī)用三通閥(310)用于連接導(dǎo)管，它通過(guò)夾持組件(320)固定在主體部分(1)上；所述的主體部分(1)包括殼體A(110)和安裝在殼體A(110)上的上蓋(120)，夾持組件(320)可拆卸安裝在上蓋(120)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種介入手術(shù)機(jī)器人從端裝置，其特征在于：導(dǎo)管控制器還包括導(dǎo)管扭轉(zhuǎn)組件(4)，導(dǎo)管扭轉(zhuǎn)組件(4)用于驅(qū)動(dòng)醫(yī)用三通閥(310)的螺旋帽帶動(dòng)導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)；所述導(dǎo)管扭轉(zhuǎn)組件(4)包括電機(jī)A(401)、小齒輪A(402)和大齒輪A(403)；所述電機(jī)A(401)安裝在主體部分(1)中，它連接小齒輪A(402)；所述大齒輪A(403)與安裝在醫(yī)用三通閥(310)的螺旋帽上的連接鞘(324)配合，連接鞘(324)用于固定導(dǎo)管；所述的小齒輪A(402)和大齒輪A(403)嚙合傳動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的一種介入手術(shù)機(jī)器人從端裝置，其特征在于：導(dǎo)管控制器還包括用于檢測(cè)導(dǎo)管的推送力的導(dǎo)管測(cè)力組件(5)；所述導(dǎo)管測(cè)力組件(5)包括設(shè)置在主體部分(1)中的隔板A(510)、導(dǎo)管連接板(540)和力傳感器A(550)；所述導(dǎo)管連接板(540)用于連接導(dǎo)管夾緊機(jī)構(gòu)(3)，它通過(guò)直線導(dǎo)軌副A(520)可移動(dòng)設(shè)置；所述力傳感器A(550)一端與隔板A(510)連接，另一端與導(dǎo)管連接板(540)連接。