[實用新型]機器人的校準系統和機器人系統

有效

• 申請號: 201720809534.8
• 申請日: 2017-07-05
• 公開（公告）號: CN207696560U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 陽光;王磊;王春曉
• 申請（專利權）人: 深圳配天智能技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

本實用新型公開了一種機器人的校準系統，校準系統包括電磁標定板和工具，電磁標定板與機器人的底座相對固定，工具設置成由機器人進行傳動并能夠向電磁標定板發射電磁波信號，電磁標定板上設置有用于檢測電磁波信號的電磁檢測陣列，通過上述方式，本實用新型能夠提高校準機器人的精度且結構簡單。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人的校準系統和機器人系統。

背景技術

工業機器人，一般指用于機械制造業中代替人完成具有大批量、高質量要求的工作，各制造業生產線中的點焊、弧焊接、噴漆、切割、電子裝配及物流系統的搬運、包裝等作業的機器人。

工業機器人容易實現生產過程的完全自動化，提高產品的生產效率及質量，但是工業機器人在空間準確定位是其能夠正常可靠工作的基本要求。現有的工業機器人在定位校準時采用攝像機進行校準，精度不高，且結構復雜。

實用新型內容

本實用新型主要解決的技術問題是提供一種機器人的校準系統和機器人系統，能夠提高校準機器人的精度且結構簡單。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是：提供一種機器人的校準系統，校準系統包括電磁標定板和工具，電磁標定板與機器人的底座相對固定，工具設置成由機器人進行傳動并能夠向電磁標定板發射電磁波信號，電磁標定板上設置有用于檢測電磁波信號的電磁檢測陣列。

為解決上述技術問題，本實用新型提供的另一個技術方案是：提供一種機器人系統，機器人系統包括機器人和校準系統，校準系統包括電磁標定板、工具以及處理器，電磁標定板與機器人的底座相對固定，處理器與電磁標定板電連接，工具設置成由機器人進行傳動并能夠發射電磁波信號，電磁標定板上設置有電磁檢測陣列，處理器根據電磁檢測陣列檢測的電測波信號確定工具的位置坐標。

本實用新型的有益效果是：區別于現有技術的情況，本實用新型通過設置校準系統包括電磁標定板和工具，電磁標定板與機器人的底座相對固定，工具設置成由機器人進行傳動并能夠向電磁標定板發射電磁波信號，電磁標定板上設置有用于檢測電磁波信號的電磁檢測陣列，能夠提高校準機器人的精度且結構簡單。

附圖說明

圖1是本實用新型優選實施例機器人系統的結構示意圖；

圖2本實用新型優選實施例機器人的校準系統的部分元件以及機器人的控制系統的電連接關系示意圖；

圖3是本實用新型工具的優選結構示意圖；

圖4是本實用新型電磁標定板俯視示意圖；

圖5是本實用新型姿態坐標校準的原理示意圖；

圖6是本實用新型位置坐標校準的原理示意圖；

圖7是本實用新型第一實施例校準機器人的方法流程圖；

圖8是本實用新型第二實施例校準機器人的方法流程圖；

圖9是本實用新型實施例的存儲介質的示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型進行詳細的說明。

請參閱圖1和圖2，圖1是本實用新型優選實施例機器人系統示意圖，圖2是本實用新型優選實施例校準機器人的裝置的部分元件以及機器人的控制系統的電連接關系示意圖。

在本實施例中，機器人系統包括機器人100和校準系統200。

機器人100包括底座11和多個依次首尾鉸接在底座11上的軸a，b，c。例如，六軸工業機器人，圖1中機器人100的三個軸僅為示意，實際數量可以為其他。機器人的底座11放置在工作平臺10上。軸a首端與底座11鉸接，軸b的首端與軸a的尾端鉸接，軸c的首端與軸b的尾端鉸接。