[實用新型]一種膠囊式內窺鏡體外導航裝置

有效

• 申請號: 201720806176.5
• 申請日: 2017-07-05
• 公開（公告）號: CN207745114U
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 欒楠;張海青;鄧珊;王內
• 申請（專利權）人: 上海楠青自動化科技有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045;A61G13/02;A61G13/10
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

本實用新型提供了一種膠囊式內窺鏡體外導航裝置，涉及醫療器械領域，包括底座機構、可移動床體、Y軸框架機構、Z軸機構、磁體萬向旋轉機構和磁體，移動床體固定于底座機構，Y軸框架機構垂直連接于底座機構，Z軸機構可移動地垂直連接于Y軸框架機構，磁體與磁體萬向旋轉機構連接，磁體萬向旋轉機構與Z軸機構連接；底座機構控制磁體沿X軸方向運動，移動床體能夠沿X軸方向運動，Y軸框架機構控制磁體沿Y軸方向運動，Z軸機構控制磁體沿Z軸方向運動，磁體萬向旋轉機構控制磁體繞磁體萬向旋轉機構的水平軸和豎直軸旋轉。該裝置穩定緊湊、安全便捷、直觀可靠，能很好的輔助控制末端磁體，實現對人體腹腔內膠囊式內窺鏡快速準確的方位控制。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，具體涉及一種膠囊式內窺鏡體外導航裝置。

背景技術

隨著現代科技的發展，內消化道疾病的檢查從傳統內窺鏡、胃腸鏡檢查往更為安全便捷的高科技方向轉變，比如使用膠囊類內窺鏡代替傳統內窺鏡進入人體消化道內幫助醫護人員拍攝消化道內的病灶情況。

目前，對于可以通過外部磁鐵手動控制膠囊式內窺鏡，但是手動控制在臨床應用中，控制效果不理想，定位精度不高，導致膠囊內鏡檢查中存在較大盲區。

現有技術中，驅動膠囊式內窺鏡在消化道的運動裝置有機器人裝置，如專利CN103222842B、CN 105615817A、CN 105962876A所示，機器人裝置可以準確控制磁體的五個自由度的運動，但在上述專利中，由于豎直方向或水平方向的支撐機構是懸臂型機構，支撐機構所承受的彎矩較大，強度要求較高，不易于提高產品的機械安全系數和結構穩定性。

因此，如何提高控制膠囊式內窺鏡在人體消化道運動的結構裝置的運動精度，同時保證較高的機械安全系數和結構穩定性，以滿足醫用要求，是本領域技術人員需要解決的技術問題。

實用新型內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本實用新型所要解決的技術問題是如何設計一種膠囊式內窺鏡體外導航裝置，使其能夠通過夾持磁體并控制磁體的位置量和姿態量，實現對病人檢查前事先服入體內的膠囊式內窺鏡的位姿控制，最終實現或解決對膠囊式內窺鏡的體外全自主高準確度控制問題。

為解決上述技術難題，本實用新型提供一種膠囊式內窺鏡體外導航裝置，包括底座機構、可移動床體、Y軸框架機構、Z軸機構、磁體萬向旋轉機構和磁體，所述移動床體固定于所述底座機構，所述Y軸框架機構垂直連接于所述底座機構，所述Z軸機構可移動地垂直連接于所述Y軸框架機構，所述磁體與所述磁體萬向旋轉機構連接，所述磁體萬向旋轉機構與所述Z軸機構連接；所述底座機構控制所述磁體沿X軸方向運動，所述移動床體能夠沿X軸方向運動，所述Y軸框架機構控制所述磁體沿Y軸方向運動，所述Z軸機構控制磁體沿Z軸方向運動，所述磁體萬向旋轉機構控制磁體繞磁體萬向旋轉機構的水平軸和豎直軸旋轉。

進一步地，所述底座機構的X軸電機驅動X軸減速器帶動X軸齒輪運動，所述X軸齒輪與X軸齒條嚙合，所述X軸齒條固定于底板。

進一步地，所述X軸電機安裝于X軸滑臺，所述X軸滑臺的下端面與X軸滑塊固定連接，所述X軸電機驅動所述X軸齒輪帶動所述X軸滑臺沿X軸滑軌運行，所述X軸滑軌包括2條平行布置在所述底板上的導軌。

進一步地，所述Y軸框架機構為龍門式結構，所述Y軸框架機構的Y軸電機驅動Y軸減速器帶動Y軸齒輪運動，所述Y軸齒輪與Y軸齒條嚙合，所述Y軸齒條安裝于龍門架。

進一步地，所述Y軸電機安裝于Y軸滑臺，所述Y軸滑臺的下端面與Y軸滑塊固定連接，所述Y軸電機驅動Y軸齒輪帶動所述Y軸滑臺沿Y軸滑軌運行，所述Y軸滑軌包括2條平行布置在龍門架上的導軌。

進一步地，所述Z軸機構的Z軸電機驅動Z軸減速器帶動Z軸絲杠運動，所述Z軸絲杠連接有Z軸轉接塊，所述Z軸轉接塊與Z軸滑臺連接，所述Z軸滑臺內安裝有Z軸滑塊。