[實用新型]一種智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構

有效

• 申請號: 201720797601.9
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN206920925U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 蔡宇翔
• 申請（專利權）人: 蔡宇翔
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種智能小車循跡輔助設備，尤其涉及一種智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構。

背景技術

智能循跡小車是當前國內機器人競賽、工廠物流自動化等的一種重要的結構載體。常見的智能循跡小車都是在鋪設有黑色引導線的平整平面內運行，通過傳感器探測黑色引導線，從而引導小車沿著引導線運行到指定位置，完成相應的任務。常見的循跡傳感器多采用多路光敏循跡傳感器，該傳感器具有一定的探測范圍，如果超過其探測范圍傳感器就不能正常工作。智能小車通過采集傳感器的反饋信息在指定的范圍內工作。

現有技術的平面智能循跡小車，其多數均在鋪設有黑色引導線的平面內運行。為了檢測黑色引導線，小車在底部或前后端安裝有光敏反射傳感器，該傳感器可以發射可見或不可見光，當光束照射到黑色引導線時，接受端不會產生信號，而若照射的是黑色以外的區域，其接收端產生信號，小車的控制系統可以根據多路光敏傳感器返回的信號有無來判定引導線的位置，從而控制小車沿著引導線運行。當前的光敏循跡傳感器其探測的距離有限，一般為15-35mm，而這樣的距離在小車而當循跡小車遇到上坡或下坡等時，由于坡度的變化導致引導線與傳感器的距離發生較大幅度的變化，特別是當坡度較大、小車運行速度又比較快時，很容易使引導線到傳感器的距離超過傳感器的探測范圍，從而干擾或者是小車的控制系統發生誤判，容易使小車在上坡和下坡時跑偏，從而使小車失去控制。

實用新型內容

本實用新型的目的：提供一種智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構，能夠使多路循跡傳感器在小車爬坡下坡時保持循跡傳感器的距離與地面在穩定范圍內，使智能小車穩定可靠運行。

為了實現上述目的，本實用新型的技術方案是：

一種智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構，包括智能小車底盤、四個桿座、兩根彈性桿、循跡傳感器支架、多路循跡傳感器及一對包膠輪；所述的四個桿座分別對策安裝在所述的智能小車底盤的前端兩側及循跡傳感器支架的上方，所述的循跡傳感器支架通過左右各一根所述的彈性桿與所述的智能小車底盤相連接，位于所述的智能小車底盤的前方；所述的多路循跡傳感器安裝在所述的循跡傳感器支架的下方，所述的一對包膠輪分別對稱設置在所述的循跡傳感器支架的下方兩側，所述的循跡傳感器支架、多路循跡傳感器及一對包膠輪同步移動。

上述的智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構，其中，所述的兩根彈性桿的一端分別通過關節軸承與位于所述的循跡傳感器支架上的兩個桿座對應連接。

上述的智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構，其中，所述的兩根彈性桿及位于所述的循跡傳感器支架上的兩個桿座分別通過所述的關節軸承轉動，使所述的循跡傳感器支架同步轉動。

上述的智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構，其中，所述的兩根彈性桿的另一端分別通過普通深溝球軸承與位于所述的智能小車底盤上的兩個桿座對應連接。

上述的智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構，其中，所述的多路循跡傳感器的傳感器探頭朝下并面向位于工作平臺上的黑色引導線。

上述的智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構，其中，所述的一對包膠輪分別通過軸承與所述的循跡傳感器支架對稱連接。

本實用新型采用彈性桿外掛式連接，將循跡傳感器安裝在車頭前方的循跡傳感器支架上，支架通過包膠輪連接固定，只要地面平整，無論智能小車遇到上坡、下坡均能夠保證多路循跡傳感器與地面的距離保持在恒定范圍內，從而避免因地面斜坡發生變化造成循跡傳感器與地面的距離超過傳感器的探測范圍；彈性桿與傳感器支架之間采用關節軸承連接，即使遇到地面有一定的空間傾斜度，也能通過左右彈性桿的關節軸承的調節，從而保證循跡傳感器與地面高度保持在恒定范圍內。

附圖說明

圖1是本實用新型一種智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構的的示意圖。

圖2是本實用新型一種智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構的彈性桿與循跡傳感器支架連接的結構示意圖。

圖3是本實用新型一種智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構的上坡時示意圖。

圖4是本實用新型一種智能小車光敏循跡傳感器高度自動調節結構的下坡時示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖進一步說明本實用新型的實施例。