[實用新型]高負(fù)載機器人結(jié)構(gòu)

有效

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• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN206925860U
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市聯(lián)匠機械零部件有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司44224
• 代理人: 劉靜

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種高負(fù)載機器人結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

在傳統(tǒng)的工廠里，大量重復(fù)性的搬運、焊接、噴涂等工作基本上由人工來完成，這些工作具有勞動強度大、耗時較多、枯燥無味、工作環(huán)境惡劣、易造成污染等問題，并且會增加企業(yè)的成本。因此，工廠里逐漸出現(xiàn)了一些機器人，用來代替人工來完成上述工作。但是，在傳統(tǒng)技術(shù)中，一些機器人因為受自身結(jié)構(gòu)的限制，不能承受較大的負(fù)載，因此對于某些高負(fù)載的工作，并不能夠很好地完成，無法滿足使用者的高負(fù)載需求。

實用新型內(nèi)容

基于此，為解決上述問題，本實用新型提供一種高負(fù)載機器人結(jié)構(gòu)，可承受較大的負(fù)載，能夠滿足使用者的高負(fù)載需求。

其技術(shù)方案如下：

一種高負(fù)載機器人結(jié)構(gòu)，包括底座，轉(zhuǎn)動連接于所述底座上的第一機械臂，與所述第一機械臂轉(zhuǎn)動連接的第二機械臂，與所述第二機械臂轉(zhuǎn)動連接的第三機械臂；

所述底座包括基座，設(shè)置于所述基座上的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，以及與所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)連接的旋轉(zhuǎn)座，所述第一機械臂連接于所述旋轉(zhuǎn)座上；

所述第一機械臂包括設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座上的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，以及一端與所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)連接的第一主臂體，所述第一主臂體另一端連接于所述第二機械臂上；

所述第二機械臂包括設(shè)置于所述第一主臂體另一端的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)， 與所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)連接的第二主臂體，以及設(shè)置于所述第二主臂體中的多軸轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)，所述多軸轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)與所述第三機械臂連接。

下面對進(jìn)一步技術(shù)方案進(jìn)行說明：

進(jìn)一步地，所述多軸轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置于所述第二主臂體上并相互配合的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)及第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)，且所述第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)與所述第三機械臂連接。

進(jìn)一步地，所述第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置于所述第二主臂體一端的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機，設(shè)置于所述第二主臂體中并與所述第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機連接的第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動齒輪機構(gòu)，以及與所述第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動齒輪機構(gòu)連接的第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動套設(shè)于所述第二主臂體中并與所述第三機械臂連接；

所述第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置于所述第二主臂體一端的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機，設(shè)置于所述第二主臂體中并與所述第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機連接的第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動齒輪機構(gòu)，以及與所述第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動齒輪機構(gòu)連接的第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動套設(shè)于所述第一轉(zhuǎn)軸外并位于所述第二主臂體中；

所述第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置于所述第二主臂體一端的第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機，設(shè)置于所述第二主臂體中并與所述第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機連接的第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動齒輪機構(gòu)，以及與所述第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動齒輪機構(gòu)連接的第三轉(zhuǎn)軸，所述第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動套設(shè)于所述第二轉(zhuǎn)軸外并位于所述第二主臂體中。

進(jìn)一步地，所述第二機械臂還包括設(shè)置于所述第二主臂體上的減速器，所述減速器與所述第一轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)及第三轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)連接。

進(jìn)一步地，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置于所述基座上的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，以及連接所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和所述旋轉(zhuǎn)座的第一旋轉(zhuǎn)軸。

進(jìn)一步地，還包括設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座上的平衡缸，所述平衡缸和第一機械臂分別設(shè)置于所述旋轉(zhuǎn)座兩側(cè)，且所述平衡缸和第一機械臂相互連接。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)座包括分別向兩側(cè)突出的機械臂連接部和缸體連接部，所述第一機械臂連接于所述機械臂連接部，所述平衡缸連接于所述缸體連接部；

所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置于所述機械臂連接部上的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電 機，以及連接所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和所述第一主臂體的第二旋轉(zhuǎn)軸。

進(jìn)一步地，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置于所述第一主臂體端部的第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，以及連接所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和所述第二主臂體的第三旋轉(zhuǎn)軸。

進(jìn)一步地，所述第三機械臂包括設(shè)置于所述多軸轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)端部的第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)，以及與所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)連接的第三主臂體。

進(jìn)一步地，所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置于所述多軸轉(zhuǎn)動驅(qū)動機構(gòu)端部的第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機，以及連接所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和所述第三主臂體的第四旋轉(zhuǎn)軸。