[實用新型]高負載機器人結構

有效

• 申請號: 201720792835.4
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN206925860U
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 肖鋒
• 申請（專利權）人: 東莞市聯匠機械零部件有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 劉靜

1.一種高負載機器人結構，其特征在于，包括底座，轉動連接于所述底座上的第一機械臂，與所述第一機械臂轉動連接的第二機械臂，與所述第二機械臂轉動連接的第三機械臂；

所述底座包括基座，設置于所述基座上的第一旋轉驅動機構，以及與所述第一旋轉驅動機構連接的旋轉座，所述第一機械臂連接于所述旋轉座上；

所述第一機械臂包括設置于所述旋轉座上的第二旋轉驅動機構，以及一端與所述第二旋轉驅動機構連接的第一主臂體，所述第一主臂體另一端連接于所述第二機械臂上；

所述第二機械臂包括設置于所述第一主臂體另一端的第三旋轉驅動機構，與所述第三旋轉驅動機構連接的第二主臂體，以及設置于所述第二主臂體中的多軸轉動驅動機構，所述多軸轉動驅動機構與所述第三機械臂連接。

2.根據權利要求1所述的高負載機器人結構，其特征在于，所述多軸轉動驅動機構包括設置于所述第二主臂體上并相互配合的第一轉動驅動機構、第二轉動驅動機構及第三轉動驅動機構，且所述第一轉動驅動機構與所述第三機械臂連接。

3.根據權利要求2所述的高負載機器人結構，其特征在于，所述第一轉動驅動機構包括設置于所述第二主臂體一端的第一轉動驅動電機，設置于所述第二主臂體中并與所述第一轉動驅動電機連接的第一轉動驅動齒輪機構，以及與所述第一轉動驅動齒輪機構連接的第一轉軸，所述第一轉軸轉動套設于所述第二主臂體中并與所述第三機械臂連接；

所述第二轉動驅動機構包括設置于所述第二主臂體一端的第二轉動驅動電機，設置于所述第二主臂體中并與所述第二轉動驅動電機連接的第二轉動驅動齒輪機構，以及與所述第二轉動驅動齒輪機構連接的第二轉軸，所述第二轉軸轉動套設于所述第一轉軸外并位于所述第二主臂體中；

所述第三轉動驅動機構包括設置于所述第二主臂體一端的第三轉動驅動電機，設置于所述第二主臂體中并與所述第三轉動驅動電機連接的第三轉動驅動齒輪機構，以及與所述第三轉動驅動齒輪機構連接的第三轉軸，所述第三轉軸轉動套設于所述第二轉軸外并位于所述第二主臂體中。

4.根據權利要求3所述的高負載機器人結構，其特征在于，所述第二機械臂還包括設置于所述第二主臂體上的減速器，所述減速器與所述第一轉動驅動機構、第二轉動驅動機構及第三轉動驅動機構連接。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的高負載機器人結構，其特征在于，所述第一旋轉驅動機構包括設置于所述基座上的第一旋轉驅動電機，以及連接所述第一旋轉驅動電機和所述旋轉座的第一旋轉軸。

6.根據權利要求1-4任意一項所述的高負載機器人結構，其特征在于，還包括設置于所述旋轉座上的平衡缸，所述平衡缸和第一機械臂分別設置于所述旋轉座兩側，且所述平衡缸和第一機械臂相互連接。

7.根據權利要求6所述的高負載機器人結構，其特征在于，所述旋轉座包括分別向兩側突出的機械臂連接部和缸體連接部，所述第一機械臂連接于所述機械臂連接部，所述平衡缸連接于所述缸體連接部；

所述第二旋轉驅動機構包括設置于所述機械臂連接部上的第二旋轉驅動電機，以及連接所述第二旋轉驅動電機和所述第一主臂體的第二旋轉軸。

8.根據權利要求1-4任意一項所述的高負載機器人結構，其特征在于，所述第三旋轉驅動機構包括設置于所述第一主臂體端部的第三旋轉驅動電機，以及連接所述第三旋轉驅動電機和所述第二主臂體的第三旋轉軸。

9.根據權利要求1-4任意一項所述的高負載機器人結構，其特征在于，所述第三機械臂包括設置于所述多軸轉動驅動機構端部的第四旋轉驅動機構，以及與所述第四旋轉驅動機構連接的第三主臂體。

10.根據權利要求9所述的高負載機器人結構，其特征在于，所述第四旋轉驅動機構包括設置于所述多軸轉動驅動機構端部的第四旋轉驅動電機，以及連接所述第四旋轉驅動電機和所述第三主臂體的第四旋轉軸。