[實用新型]一種七軸壓鑄用噴霧取件機器人

有效

• 申請號: 201720791844.1
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN206912210U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 劉杜;王碩;程立敏;李永林;王寧;張濤;劉海群;丁陽
• 申請（專利權）人: 寧波伊澤機器人有限公司
• 主分類號: B22D17/20
• 分類號: B22D17/20;B22D17/22
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司11212
• 代理人: 談杰

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其是涉及一種七軸壓鑄用噴霧取件機器人。

背景技術

在壓鑄機壓鑄過程中，一般包括對壓鑄模出模的壓鑄件進行取件和對壓鑄模進行噴霧這兩個步驟，這是由于壓鑄模所成型出的壓鑄件溫度很高，故需借助取件裝置將壓鑄模所成型出的壓鑄件取走，以確保操作人員的人身安全；正由于壓鑄模是在高溫下壓鑄成型壓鑄件的，為提高壓鑄成型效率，故需借助噴霧裝置對壓鑄模進行噴霧處理，以縮短壓鑄模在壓鑄成型過程中的冷卻時間。

現有壓鑄用設備主要是桁架式四軸噴霧取件一體機、關節式連桿噴霧機、關節式連桿式取件機等。桁架式四軸噴霧取件一體機，取件裝置取完產品后停留在原處，待噴霧裝置對壓鑄模噴霧降溫后，取件裝置與噴霧裝置一起離開，因此噴霧時容易造成壓鑄件被污染；而且其整體尺寸大，占地面積大。關節式連桿噴霧機、關節式連桿式取件是獨立分開安裝的兩款機型，不僅占地面積大，而且生產過程中一側安全門要打開用于取件，這就不利于生產環境潔凈及工人人身安全。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種可以防止產品污染、體積小且反應速度快的七軸壓鑄用噴霧取件機器人，采用該結構的噴霧取件機器人，生產過程中一側安全門無需打開用于取件，有利于生產環境潔凈及工人人身安全。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案為：一種七軸壓鑄用噴霧取件機器人，包括底座，所述的底座上設置有左右水平移動的橫移底板，所述的橫移底板上設置有前后往復移動的前后進底板，所述的前后進底板上并排設置有噴霧裝置和取件裝置，所述的前后進底板上設置有驅動所述的取件裝置繞所述的前后進底板旋轉的取件座驅動裝置，噴霧取件時，所述的取件裝置取件后，所述的取件座驅動裝置驅動所述的取件裝置旋轉使所取壓鑄件遠離模具，此時，所述的噴霧裝置噴霧。

所述的取件裝置包括取件大臂、取件小臂以及由第一伺服電機和第一RV減速機組成的取件用電機驅動裝置，所述的前后進底板上設置有用于安裝所述的第一伺服電機、所述的第一RV減速機和所述的取件座驅動裝置的第一電機密封箱，所述的第一伺服電機固定在所述的第一電機密封箱的第一側板上，所述的第一伺服電機的輸出軸伸出所述的第一電機密封箱的第一側板，所述的第一伺服電機的輸出軸上軸接有所述的第一RV減速機，所述的第一RV減速機的輸出軸與所述的取件大臂的一端相軸接，所述的取件大臂的另一端與所述的取件小臂的上端相軸接，所述的取件小臂的下端設置有取件夾爪。第一伺服電機驅動第一RV減速機帶動取件大臂繞第一RV減速機的輸出軸的中心軸線旋轉，以實現取件小臂帶著取件夾爪作曲線運動，便于取件夾爪快速取件。

所述的取件座驅動裝置包括第二伺服電機和第二RV減速機，所述的第二伺服電機固定在所述的第一電機密封箱的下底板上，所述的第二伺服電機的輸出軸上軸接有所述的第二RV減速機，所述的第二RV減速機的輸出法蘭伸出所述的下底板且固定在所述的前后進底板上，所述的下底板通過所述的第二RV減速機安裝在所述的前后進底板上，所述的第二RV減速機驅動所述的下底板繞所述的輸出法蘭的中心軸旋轉。由于第二伺服電機固定在下底板上，第二RV減速機的輸出法蘭固定在前后進底板上，因此第二伺服電機驅動第二RV減速機帶動第一電機密封箱繞輸出法蘭的中心軸旋轉，由于取件大臂設置在第一電機密封箱的第一側板上，取件小臂軸接在取件大臂上，因此取件大臂、取件小臂隨第一電機密封箱旋轉，實現取件后產品直接移走，避免噴霧時產品被污染。

所述的取件大臂與所述的第一側板之間設置有第一連桿組件，所述的第一連桿組件包括第一長連桿和第一短連桿，所述的第一長連桿的一端鉸接在所述的第一側板上，所述的第一長連桿的另一端與所述的第一短連桿的一端相鉸接，所述的第一短連桿的另一端軸接在所述的取件小臂和所述的取件大臂之間，所述的第一長連桿、所述的第一短連桿、所述的取件大臂與所述的第一側板圍成一平行四邊。第一長連桿、第一短連桿、取件大臂、第一側板圍成一平行四邊形，從而保證取件小臂始終保持豎直狀態，保證取件夾爪平穩、準確的取、放產品。

所述的取件裝置還包括第一平衡氣缸，所述的第一側板上豎直設置有用于固定所述的第一平衡氣缸的第一支撐柱，所述的第一平衡氣缸的頂端固定在所述的第一支撐柱的頂端，所述的第一平衡氣缸的尾端固定在所述的取件大臂上。在取件大臂與第一側板之間設置第一平衡氣缸，有利于取件大臂平穩、快速轉動，起到了提速的作用。