[實用新型]一種螺釘裝配專用SCARA機器人

有效

• 申請號: 201720787344.0
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN206953000U
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 孫青;范凱杰;盛蕊;李憲華
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種工業裝配機器人，尤其是一種螺釘裝配專用SCARA機器人。

背景技術

隨著“中國制造2025”的不斷推進中，工業自動化水平迅速提高，越來越多的企業采用機器人代替傳統的工人作業，這使得企業的生產效率和經濟效益都有明顯的提高。但是，對于機器人而言，其自身的穩固性和安全性對生成線的產量起到了關鍵的作用。

傳統的SCARA機器人為“三轉動一平移”類型的運動形式，并且其平移運動形式是在機器人的執行末端的位置，由于受力等因素，會影響機器人的工作精度和穩定性。同時在水平方向只有兩個自由度確定水平方向的坐標點，雖然也可以確定水平方向的坐標點，但是靈活性不夠。此外，傳統的SCARA機器人的工作域為扇形面。為了增大機器人的工作域，同時提高機器人的靈活性和穩定性，這就需要設計一種新型的SCARA機器人，來改善以往設計中的不足。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了克服上述技術的不足，提供一種結構簡單、成本低、操作方便的螺釘裝配專用SCARA機器人。

本實用新型所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種螺釘裝配專用SCARA機器人，包括末端執行機構、腕部、肘部、肩部、肩部升降機構和機座。所述的末端執行機構是由螺釘退槽嘴、螺絲刀、端蓋、底蓋、電動鉆、升降架移動板、升降架頂蓋、升降架外支桿、升降架滑動軸、升降架底座、升降架絲杠和螺母組成，螺釘退槽嘴通過螺釘安裝在腕部副板上，用來穩固螺絲刀頭部和讓工作對象自動脫離，電動鉆是由端蓋和底蓋裝配固定，底蓋和升降架移動板通過螺釘連接，并且螺絲刀安裝在電動鉆頭部，升降架移動板安裝在由升降架頂蓋、升降架外支桿、升降架滑動軸和升降架底座組成的框架上，并且升降架移動板中間由三個圓柱孔，中間的圓柱孔有內螺紋，用來與升降架絲杠配合，另外兩個圓柱孔沒有螺紋與升降架滑動軸配合，通過螺母和升降架絲杠的配合調節升降架移動板的位置；所述的腕部是由腕部副板、腕部復合軸承、腕部連接蓋、腕部主板和腕部加強筋組成，腕部加強筋用來加固腕部主板和腕部副板，腕部副板與腕部主板通過螺釘連接，同時也與升降架外支桿、螺釘退槽嘴和升降架底座通過螺釘連接，腕部復合軸承和腕部主板通過腕部連接蓋連接，同時腕部復合軸承與第一電動機通過第一電機連接蓋連接；所述的肘部是由第一電動機、第一電機連接蓋、肘部主板、肘部復合軸承和肘部連接蓋組成，第一電動機通過第一電機連接蓋固定在肘部主板上，肘部復合軸承和肘部主板通過肘部連接蓋連接，同時肘部復合軸承與第二電動機通過第二電機連接蓋連接；所述的肩部是由第二電機連接蓋、第二電動機、肩部主板、肩部加強筋、肩部副板、肩部滑動板、肩部滑槽和螺紋蓋組成，第二電動機通過第二電機連接蓋固定在肩部主板上，肩部主板與肩部副板通過肩部加強筋加固連接的，肩部滑動板與肩部副板通過螺釘連接，同時肩部滑槽和螺紋蓋都是通過螺釘與肩部滑動板而連接；所述的肩部升降機構是由第三電動機、第三電機連接蓋、第三電機聯軸器、絲杠、肩部升降機構主板、滑槽固定桿、滑槽、絲杠固定塊和滑槽固定塊組成，第三電動機通過第三電機連接蓋固定在肩部升降機構主板上，絲杠通過第三電機聯軸器與第三電動機連接，同時絲杠通過絲杠固定塊固定位置，并且絲杠與螺紋蓋配合連接，滑槽通過滑槽固定桿和滑槽固定塊連接在肩部升降機主板上，同時滑槽與肩部滑槽配合連接；所述的機座是由第四電動機、機座復合軸承、機座圓筒和機座底板組成，第四電動機與機座復合軸承通過鍵連接，并通過螺釘安裝在機座圓筒上，機座復合軸承與肩部升降機構主板通過螺釘連接，機座圓筒與機座底板通過螺釘連接，機座底板通過地腳螺栓與工作平面連接。

與現有的技術相比，本實用新型的有益效果是：一種螺釘裝配專用SCARA機器人具有結構簡單、成本低、操作方便、穩定性好、靈活性高等特點，由于執行末端有升降架可以調節電動鉆高度，進而可以更換不同類型的螺絲刀，使用范圍更加豐富；由于改變了傳統 SCARA機器人平移運動的位置分布，由受力分析可知，可以提高機器人操作的穩定性，工作時的精準性；此外，由于增加了一個腕部結構，使得機器人在水平方向的靈活性增加，同時工作域也變大。

附圖說明

圖1是本實用新型的整體結構示意圖；

圖2是本實用新型的復合軸承示意圖；

圖3是本實用新型的執行末端和腕部連接示意圖；

圖4是本實用新型的腕部示意圖；

圖5是本實用新型的肘部示意圖；

圖6是本實用新型的肩部示意圖；