[實(shí)用新型]一種螺釘裝配專用SCARA機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720787344.0
• 申請(qǐng)日: 2017-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206953000U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫青;范凱杰;盛蕊;李憲華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/16
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種螺釘裝配專用SCARA機(jī)器人，其特征在于：由末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(1)、腕部(2)、肘部(3)、肩部(4)、肩部升降機(jī)構(gòu)(5)和機(jī)座(6)組成；所述的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)(1)是由螺釘退槽嘴(101)、螺絲刀(102)、端蓋(103)、底蓋(104)、電動(dòng)鉆(105)、升降架移動(dòng)板(106)、升降架頂蓋(107)、升降架外支桿(108)、升降架滑動(dòng)軸(109)、升降架底座(110)、升降架絲杠(111)和螺母(112)組成，螺釘退槽嘴(101)通過(guò)螺釘安裝在腕部副板(201)上，用來(lái)穩(wěn)固螺絲刀(102)頭部和讓工作對(duì)象自動(dòng)脫離，電動(dòng)鉆(105)是由端蓋(103)和底蓋(104)裝配固定，底蓋(104)和升降架移動(dòng)板(106)通過(guò)螺釘連接，并且螺絲刀(102)安裝在電動(dòng)鉆(105)頭部，升降架移動(dòng)板(106)安裝在由升降架頂蓋(107)、升降架外支桿(108)、升降架滑動(dòng)軸(109)和升降架底座(110)組成的框架上，并且升降架移動(dòng)板(106)中間由三個(gè)圓柱孔，中間的圓柱孔有內(nèi)螺紋，用來(lái)與升降架絲杠(111)配合，另外兩個(gè)圓柱孔沒(méi)有螺紋與升降架滑動(dòng)軸(109)配合，通過(guò)螺母(112)和升降架絲杠(111)的配合調(diào)節(jié)升降架移動(dòng)板(106)的位置；所述的腕部(2)是由腕部副板(201)、腕部復(fù)合軸承(202)、腕部連接蓋(203)、腕部主板(204)和腕部加強(qiáng)筋(205)組成，腕部加強(qiáng)筋(205)用來(lái)加固腕部主板(204)和腕部副板(201)，腕部副板(201)與腕部主板(204)通過(guò)螺釘連接，同時(shí)也與升降架外支桿(108)、螺釘退槽嘴(101)和升降架底座(110)通過(guò)螺釘連接，腕部復(fù)合軸承(202)和腕部主板(204)通過(guò)腕部連接蓋(203)連接，同時(shí)腕部復(fù)合軸承(202)與第一電動(dòng)機(jī)(301)通過(guò)第一電機(jī)連接蓋(302)連接；所述的肘部(3)是由第一電動(dòng)機(jī)(301)、第一電機(jī)連接蓋(302)、肘部主板(303)、肘部復(fù)合軸承(304)和肘部連接蓋(305)組成，第一電動(dòng)機(jī)(301)通過(guò)第一電機(jī)連接蓋(302)固定在肘部主板(303)上，肘部復(fù)合軸承(304)和肘部主板(303)通過(guò)肘部連接蓋(305)連接，同時(shí)肘部復(fù)合軸承(304)與第二電動(dòng)機(jī)(301)通過(guò)第二電機(jī)連接蓋(302)連接；所述的肩部(4)是由第二電機(jī)連接蓋(401)、第二電動(dòng)機(jī)(402)、肩部主板(403)、肩部加強(qiáng)筋(404)、肩部副板(405)、肩部滑動(dòng)板(406)、肩部滑槽(407)和螺紋蓋(408)組成，第二電動(dòng)機(jī)(402)通過(guò)第二電機(jī)連接蓋(401)固定在肩部主板(403)上，肩部主板(403)與肩部副板(405)通過(guò)肩部加強(qiáng)筋(404)加固連接的，肩部滑動(dòng)板(406)與肩部副板(405)通過(guò)螺釘連接，同時(shí)肩部滑槽(407)和螺紋蓋(408)都是通過(guò)螺釘與肩部滑動(dòng)板(406)而連接；所述的肩部升降機(jī)構(gòu)(5)是由第三電動(dòng)機(jī)(501)、第三電機(jī)連接蓋(502)、第三電機(jī)聯(lián)軸器(503)、絲杠(504)、肩部升降機(jī)構(gòu)主板(505)、滑槽固定桿(506)、滑槽(507)、絲杠固定塊(508)和滑槽固定塊(509)組成，第三電動(dòng)機(jī)(501)通過(guò)第三電機(jī)連接蓋(502)固定在肩部升降機(jī)構(gòu)主板(505)上，絲杠(504)通過(guò)第三電機(jī)聯(lián)軸器(503)與第三電動(dòng)機(jī)(501)連接，同時(shí)絲杠(504)通過(guò)絲杠固定塊(508)固定位置，并且絲杠(504)與螺紋蓋(408)配合連接，滑槽(507)通過(guò)滑槽固定桿(506) 和滑槽固定塊(509)連接在肩部升降機(jī)主板(505)上，同時(shí)滑槽(507)與肩部滑槽(407)配合連接；所述的機(jī)座(6)是由第四電動(dòng)機(jī)(601)、機(jī)座復(fù)合軸承(602)、機(jī)座圓筒(603)和機(jī)座底板(604)組成，第四電動(dòng)機(jī)(601)與機(jī)座復(fù)合軸承(602)通過(guò)鍵連接，并通過(guò)螺釘安裝在機(jī)座圓筒(603)上，機(jī)座復(fù)合軸承(602)與肩部升降機(jī)構(gòu)主板(505)通過(guò)螺釘連接，機(jī)座圓筒(603)與機(jī)座底板(604)通過(guò)螺釘連接，機(jī)座底板(604)通過(guò)地腳螺栓與工作平面連接。