[實用新型]一種三桿分離式整排末端執行器

有效

• 申請號: 201720779286.7
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN207083434U
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 馬銳;曹衛彬;任玲;楊萌;焦灝博;馬曉曉
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型為一種三桿分離式整排末端執行器，主要用于移栽機整排取苗，完成整排夾苗放苗動作，屬于農業機械領域。

背景技術

整排取苗作為提高移栽機工作效率的重要方向之一而受到廣泛關注，提出一種結構簡單，成本低，易推廣的整排末端執行器對提高取苗成功率及效率有重要意義，整排末端執行器需完成對缽苗的整排夾取和釋放，以及各末端執行器之間可進行間距控制，針對以上問題，本實用新型提出一種三桿分離式整排末端執行器，采用三桿式結構設計，實現動作分離，各部分機構分工明確，不易干涉。

發明內容

本實用新型公開了一種三桿分離式整排末端執行器，目的是提供一種結構簡單，成本低，易推廣的整排取苗的末端執行器；采用三桿式結構設計，有利于探究不同組合控制方式下的取苗動作，各部分機構分工明確，不易干涉。

鑒于上述情況，為了實現以上功能，本實用新型由末端執行器部分，夾持控制部分，間距控制部分，主支撐桿，左安裝板和右安裝板組成；末端執行器部分包括：苗針，連桿控制機構，控制圓臺，支撐盤，內套筒；夾持控制部分包括控制臺下層和控制臺上層，固定塊，連接桿，夾取氣缸，氣缸安裝板組成；間距控制部分由滑軌，滑塊，外套筒，邊界滑塊，安裝架,間距控制氣缸，安裝臺，金屬鏈；其特征在于：主支撐桿兩端分別與左安裝板和右安裝板固定，十六個內套筒依次套接在主支撐桿上，且可在其上自由滑動，所述內套筒下端與支撐盤上端面固定，內部由連桿控制機構穿過，外部套有外套筒；所述支撐盤左右兩端鉸鏈連接苗針上部，所述連桿控制機構穿過支撐盤中心圓孔，下端與苗針中部鉸鏈連接，上端與控制圓臺固定；滑塊一側與外套筒對應固定，另一側以金屬鏈兩兩連接，滑塊安裝于滑軌，可以在其上自由滑動，位于滑軌左右兩端的外套筒與邊界滑塊固定。所述左右兩端邊界滑塊與間距控制氣缸推桿固定，邊界滑塊在間距控制氣缸帶動下串聯起整排滑塊在滑軌上的運動；所述間距控制氣缸安裝在安裝臺上，安裝臺由安裝架固定于左安裝板和右安裝板之間；所述控制圓臺插入控制臺下層和控制臺上層之間，且可以完成間距移動，控制臺上層兩端通過兩個固定塊與正上方控制臺上層固定，左端通過連接桿兩端的安裝孔與夾取氣缸推桿固定，左安裝板和右安裝板上四個夾取氣缸通過氣缸安裝板分別對稱固定；三桿分離式整排末端執行器各部分機構分工明確，完成對缽苗的整排夾取和釋放，以及各末端執行器之間可進行間距控制，不易干涉。

本實用新型采用三桿式結構設計，主支撐桿，作為整排末端執行器的支撐部件為第一桿，滑軌部分主要為末端執行器之間間距變化提供軌道為第二桿，夾持控制部分作為控制整排末端執行器夾取動作的控制部件為第三桿。三桿式設計保證了每個部件完成單一動作，主支撐桿留作插入基質的驅動接入桿，使整排末端執行器需要完成的三個動作分別由三套執行機構完成，實現動作解耦，為實現不同的控制時序提供了條件，各動作不易干涉。

本實用新型夾持控制部分采用上下層疊加固定的方式，中部安裝固定塊為控制圓臺留出空間，控制臺下層中間部分鏤空，連桿控制機構從中間穿過，特殊的結構使夾取氣缸(3)安裝位置位于兩側安裝板。

本實用新型末端執行器采用三層套筒套接形式，內層為連桿控制機構，中間層為內套筒，外層為外套筒固定在滑塊上，長套筒套接設計使夾持控制機構安裝位置遠離夾持機構不易干涉，同時保證了不同末端執行器之間間距控制的準確性。

附圖說明

圖1是整排末端執行器結構示意圖。

圖2是末端執行器機構示意圖。

圖3是三桿結構示意圖。

圖4是間距控制機構示意圖。

圖5是整排夾持機構示意圖。

圖中所示：1、左安裝板，2、氣缸安裝板，3、 夾取氣缸，4、連接桿，5、夾持控制部分，6 、固定塊，7、控制臺上層，8、安裝架，9、間距控制氣缸，10、控制圓臺，11、外套筒，12、內套筒，13、安裝臺，14、右安裝板，15、支撐盤，16、連桿控制機構，17、苗針，18、控制臺下層，19、主支撐桿，20、滑軌，21、 滑塊，22、邊界滑塊，23、金屬鏈。

具體實施方式