[實用新型]一種三桿分離式整排末端執行器

有效

• 申請號: 201720779286.7
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN207083434U
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 馬銳;曹衛彬;任玲;楊萌;焦灝博;馬曉曉
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種三桿分離式整排末端執行器，由末端執行器部分，夾持控制部分(5)，間距控制部分，主支撐桿(19)，左安裝板(1)和右安裝板(14)組成；末端執行器部分包括：苗針(17)，連桿控制機構(16)，控制圓臺(10)，支撐盤(15)，內套筒(12)；夾持控制部分(5)包括控制臺下層(18)和控制臺上層(7)，固定塊(6)，連接桿(4)，夾取氣缸(3)，氣缸安裝板(2)組成；間距控制部分由滑軌(20)，滑塊(21)，外套筒(11)，邊界滑塊(22)，安裝架(8),間距控制氣缸(9)，安裝臺(13)，金屬鏈(23)；其特征在于：主支撐桿(19)兩端分別與左安裝板(1)和右安裝板(14)固定，十六個內套筒(12)依次套接在主支撐桿(19)上，且可在其上自由滑動，所述內套筒(12)下端與支撐盤(15)上端面固定，內部由連桿控制機構(16)穿過，外部套有外套筒(11)；所述支撐盤(15)左右兩端鉸鏈連接苗針(17)上部，所述連桿控制機構(16)穿過支撐盤(15)中心圓孔，下端與苗針(17)中部鉸鏈連接，上端與控制圓臺(10)固定；滑塊一側與外套筒(11)對應固定，另一側以金屬鏈(23)兩兩連接，滑塊(21)安裝于滑軌(20)，可以在其上自由滑動，位于滑軌(20)左右兩端的外套筒(11)與邊界滑塊(22)固定；所述左右兩端邊界滑塊(22)與間距控制氣缸(9)推桿固定，邊界滑塊(22)在間距控制氣缸(9)帶動下串聯起整排滑塊(22)在滑軌(20)上的運動；所述間距控制氣缸(9)安裝在安裝臺(13)上，安裝臺(13)由安裝架(8)固定于左安裝板(1)和右安裝板(14)之間；所述控制圓臺(10)插入控制臺下層(18)和控制臺上層(7)之間，且可以完成間距移動，控制臺上層(7)兩端通過兩個固定塊(6)與正上方控制臺上層(7)固定，左端通過連接桿(4)兩端的安裝孔與夾取氣缸(3)推桿固定，左安裝板(1)和右安裝板(14)上四個夾取氣缸(3)通過氣缸安裝板(2)分別對稱固定。

2.根據權利要求1所述的一種三桿分離式整排末端執行器，其特征在于：采用三桿式結構設計，主支撐桿(19)，作為整排末端執行器的支撐部件為第一桿，滑軌(20)部分主要為末端執行器之間間距變化提供軌道為第二桿，夾持控制部分(5)作為控制整排末端執行器夾取動作的控制部件為第三桿；三桿式設計保證了每個部件完成單一動作，主支撐桿(19)留作插入基質的驅動接入桿，使整排末端執行器需要完成的三個動作分別由三套執行機構完成，實現動作解耦，為實現不同的控制時序提供了條件，各動作不易干涉。

3.根據權利要求1所述的一種三桿分離式整排末端執行器，其特征在于：夾持控制部分(5)采用上下層疊加固定的方式，中部安裝固定塊為控制圓臺(10)留出空間，控制臺下層(18)中間部分鏤空，連桿控制機構(16)從中間穿過，特殊的結構使夾取氣缸(3)安裝位置位于兩側安裝板。

4.根據權利要求1所述的一種三桿分離式整排末端執行器，其特征在于：末端執行器采用三層套筒套接形式，內層為連桿控制機構(16)，中間層為內套筒(12)，外層為外套筒(11)固定在滑塊上，長套筒套接設計使夾持控制機構安裝位置遠離夾持機構不易干涉，同時保證了不同末端執行器之間間距控制的準確性。