[實(shí)用新型]一種幕墻爬行機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720777574.9
• 申請(qǐng)日: 2017-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN206841565U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張新民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 張新民
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及幕墻爬行設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種幕墻爬行機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，爬墻機(jī)器人的設(shè)計(jì)在學(xué)科上囊括了電子技術(shù)、通信技術(shù)、傳感器技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、機(jī)械原理、材料與科學(xué)等，是多門學(xué)科交叉匯集形成的系統(tǒng)，由于爬墻機(jī)器人本身所具有的廣泛應(yīng)用的前景和復(fù)雜性，世界多國(guó)都在積極的研制自己的爬墻機(jī)器人，第一個(gè)概念性機(jī)器人是在1966年在日本誕生，在那以后，這個(gè)領(lǐng)域受到各國(guó)的高度關(guān)注，在二十世紀(jì)八十年代以后，日本、英國(guó)、美國(guó)、德國(guó)、俄羅斯等各國(guó)也陸續(xù)研制出了自己出色的爬墻機(jī)器人樣機(jī)，用于各個(gè)領(lǐng)域，去代替人進(jìn)行高空作業(yè)、探測(cè)、監(jiān)視等任務(wù)。

目前爬墻機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要包括：玻璃幕墻清洗、高墻和橋梁檢測(cè)、管道探測(cè)、反恐偵查、高危區(qū)域探查、墻面噴漆等，在玻璃幕墻清洗的高危行業(yè)，不僅成本低、危險(xiǎn)性低，效率也比人工高。在檢測(cè)和探測(cè)任務(wù)中，例如橋梁和高墻的裂縫檢測(cè)。在高危區(qū)域的探查，例如核工業(yè)中的高輻射區(qū)域的任務(wù)等。

在幕墻爬行設(shè)備領(lǐng)域中，常用的負(fù)壓式爬墻機(jī)器人按吸附方式大概可以分為幾種：真空泵抽氣式、外接負(fù)壓源、文丘里器、旋風(fēng)模擬和離心風(fēng)扇。共同的原理都在于由一種器件產(chǎn)生一個(gè)負(fù)壓，利用大氣壓把吸盤或者機(jī)體壓在墻面上。其中真空泵式制作起來簡(jiǎn)單可靠，成本低，技術(shù)要求低，吸附力大，但是運(yùn)動(dòng)速度較慢，一旦墻面不平整或者吸盤漏氣，則導(dǎo)致爬行設(shè)備無法繼續(xù)爬行，并且，由于在豎直幕墻表面爬行時(shí)吸盤所受作用力會(huì)導(dǎo)致吸盤頂部變形，容易脫落，因此爬行時(shí)需要多個(gè)吸盤同時(shí)工作才能滿足其承重量，這不僅造成爬行速度慢，而且爬行高度受到限制，無法到達(dá)幕墻頂部位置。

因此，基于上述缺陷，在幕墻爬行設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，對(duì)于新型幕墻爬行機(jī)器人仍存在研究和改進(jìn)的需求，這也是目前幕墻爬行設(shè)備領(lǐng)域中的一個(gè)研究熱點(diǎn)和重點(diǎn)，更是本實(shí)用新型得以完成的出發(fā)點(diǎn)和動(dòng)力所在。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)上述存在的諸多缺陷，本發(fā)明人經(jīng)過大量的深入研究，在付出了充分的創(chuàng)造性勞動(dòng)后，從而完成了本實(shí)用新型。

具體而言，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是：提供一種幕墻爬行機(jī)器人，能夠在角度不規(guī)則的墻面上爬行，性能可靠，爬行速度快，解決了現(xiàn)有機(jī)器人承重量小的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是，提供一種幕墻爬行機(jī)器人，包括兩個(gè)吸盤，兩個(gè)所述吸盤之間設(shè)有行走臂，所述行走臂包括依次連接的第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，所述第一連桿一端與一個(gè)所述吸盤連接，所述第一連桿另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一傳動(dòng)軸，所述第一傳動(dòng)軸固定連接第二連桿，所述第一傳動(dòng)軸的軸線垂直于所述第一連桿的中心線和所述第二連桿的中心線所在的平面，所述第二連桿的端部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第二傳動(dòng)軸，所述第二傳動(dòng)軸固定連接第三連桿，所述第二傳動(dòng)軸的軸線與所述第三連桿的延伸方向一致，所述第二傳動(dòng)軸的軸線與所述第一傳動(dòng)軸的軸線垂直，所述第三連桿的端部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由第三伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第三傳動(dòng)軸，所述第三傳動(dòng)軸固定連接第四連桿，所述第三傳動(dòng)軸的軸線垂直于所述第三連桿的中心線和第四連桿的中心線所在的平面，另一個(gè)所述吸盤安裝于所述第四連桿的端部；每個(gè)所述吸盤均固定安裝于一支撐盤上，所述支撐盤包括間隔設(shè)置固定盤和支撐環(huán)，所述固定盤連接所述第一連桿或第四連桿的端部，所述支撐環(huán)設(shè)置于所述吸盤吸附面的外周，所述支撐環(huán)與固定盤之間設(shè)有連接桿。

在本實(shí)用新型的幕墻爬行機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一連桿和第四連桿上均設(shè)有與所述吸盤對(duì)應(yīng)的真空泵，所述第一連桿和第四連桿采用相對(duì)間隔設(shè)置的鏈板結(jié)構(gòu)，所述真空泵設(shè)置于兩相對(duì)的鏈板之間。

在本實(shí)用新型的幕墻爬行機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一連桿與第二連桿之間設(shè)有第一鎖緊機(jī)構(gòu)，所述第二連桿與第三連桿之間設(shè)有第二鎖緊機(jī)構(gòu)，所述第三連桿與第四連桿之間設(shè)有第三鎖緊機(jī)構(gòu)。

在本實(shí)用新型的幕墻爬行機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一鎖緊機(jī)構(gòu)包括固定安裝于所述第一連桿上的第一安裝座，所述第一安裝座上固定安裝有第一支撐座，所述第一傳動(dòng)軸貫穿所述第一安裝座且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第一支撐座上，所述第一支撐座上設(shè)有第一活塞腔，所述第一活塞腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有第一活塞，所述第一活塞兩側(cè)的所述第一活塞腔通過第一換向閥連接氣泵，所述第一活塞與所述第一安裝座之間設(shè)有第一摩擦片組；所述第一傳動(dòng)軸的端部穿出所述第一支撐座且連接所述第一伺服電機(jī)。