[實用新型]一種幕墻爬行機器人

有效

• 申請號: 201720777574.9
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN206841565U
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 張新民
• 申請（專利權）人: 張新民
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種幕墻爬行機器人，包括兩個吸盤，兩個所述吸盤之間設有行走臂，其特征在于，所述行走臂包括依次連接的第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，所述第一連桿一端與一個所述吸盤連接，所述第一連桿另一端轉動安裝有由第一伺服電機驅動的第一傳動軸，所述第一傳動軸固定連接第二連桿，所述第一傳動軸的軸線垂直于所述第一連桿的中心線和所述第二連桿的中心線所在的平面，所述第二連桿的端部轉動安裝有由第二伺服電機驅動的第二傳動軸，所述第二傳動軸固定連接第三連桿，所述第二傳動軸的軸線與所述第三連桿的延伸方向一致，所述第二傳動軸的軸線與所述第一傳動軸的軸線垂直，所述第三連桿的端部轉動安裝有由第三伺服電機驅動的第三傳動軸，所述第三傳動軸固定連接第四連桿，所述第三傳動軸的軸線垂直于所述第三連桿的中心線和第四連桿的中心線所在的平面，另一個所述吸盤安裝于所述第四連桿的端部；每個所述吸盤均固定安裝于一支撐盤上，所述支撐盤包括間隔設置固定盤和支撐環，所述固定盤連接所述第一連桿或第四連桿的端部，所述支撐環設置于所述吸盤吸附面的外周，所述支撐環與固定盤之間設有連接桿。

2.如權利要求1所述的幕墻爬行機器人，其特征在于，所述第一連桿和第四連桿上均設有與所述吸盤對應的真空泵，所述第一連桿和第四連桿采用相對間隔設置的鏈板結構，所述真空泵設置于兩相對的鏈板之間。

3.如權利要求1所述的幕墻爬行機器人，其特征在于，所述第一連桿與第二連桿之間設有第一鎖緊機構，所述第二連桿與第三連桿之間設有第二鎖緊機構，所述第三連桿與第四連桿之間設有第三鎖緊機構。

4.如權利要求3所述的幕墻爬行機器人，其特征在于，所述第一鎖緊機構包括固定安裝于所述第一連桿上的第一安裝座，所述第一安裝座上固定安裝有第一支撐座，所述第一傳動軸貫穿所述第一安裝座且轉動安裝于所述第一支撐座上，所述第一支撐座上設有第一活塞腔，所述第一活塞腔內滑動安裝有第一活塞，所述第一活塞兩側的所述第一活塞腔通過第一換向閥連接氣泵，所述第一活塞與所述第一安裝座之間設有第一摩擦片組；所述第一傳動軸的端部穿出所述第一支撐座且連接所述第一伺服電機。

5.如權利要求4所述的幕墻爬行機器人，其特征在于，所述第二鎖緊機構包括固定安裝于所述第二連桿上的第二安裝座，所述第二安裝座上固定安裝有第二支撐座，所述第二傳動軸貫穿所述第二安裝座且轉動安裝于所述第二支撐座上，所述第二支撐座上設有第二活塞腔，所述第二活塞腔內滑動安裝有第二活塞，所述第二活塞兩側的所述第二活塞腔通過第二換向閥連接另一氣泵，所述第二活塞與所述第二安裝座之間設有第二摩擦片組；所述第二傳動軸的一端固定連接所述第三連桿，另一端穿出所述第二支撐座且連接所述第二伺服電機。

6.如權利要求5所述的幕墻爬行機器人，其特征在于，所述支撐環的外周固定安裝有若干個箱體，相鄰兩所述箱體之間設有安裝間隙，所述連接桿一端鉸接安裝于固定盤上，另一端連接于對應的安裝間隙內。

7.如權利要求6所述的幕墻爬行機器人，其特征在于，每個所述箱體內均設有一調節伺服電機，所述調節伺服電機的動力輸出軸伸出所述箱體，所述連接桿包括鉸接在一起的第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿的端部鉸接安裝于所述固定盤上，所述調節伺服電機的動力輸出軸與所述第二連接桿固定連接。

8.如權利要求7所述的幕墻爬行機器人，其特征在于，每個所述箱體均設有一氣泵，相對應的所述氣泵連接所述第一換向閥和第二換向閥。